[发明专利]一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统

说明书

本发明属于TOF相机测距技术领域，具体涉及一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统，包括以下步骤：包括以下步骤：根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量；根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰。通过对同一场景中的多台TOF相机进行分时控制，避免一台相机接收到来自其他相机发出的光，从而避免多台相机工作时的相互干扰，实现相机的准确测距。

技术领域

本发明属于TOF相机测距技术领域，具体涉及一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统。

背景技术

TOF是飞行时间(Time of Flight)技术的缩写，即相机发射光，照射到物体表面后光反射回来被传感器接收，通过计算光线发射和接收的时间差来计算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。与传统的基于双目测距或结构光测距的方法相比，TOF测距具有受环境光影响小，与物体表面纹理特征无关等优势。

但当场景中存在多台TOF相机时，不同相机之间会产生干扰问题，比如A相机发出的光被B相机接收，导致B相机无法正常计算物体到B相机的距离；同理B相机发出的光也会被A相机接收，导致A相机无法准确计算物体到A相机的距离。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统，通过对同一场景中的多台TOF相机进行分时控制，避免一台相机接收到来自其他相机发出的光，从而避免多台相机工作时的相互干扰，实现相机的准确测距。

第一方面，本发明提供了一种多台TOF相机相互避免干扰的方法，包括以下步骤：

根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量；

根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰。

优选地，还包括以下步骤：

根据设置时间或相机的同步请求控制所有的相机进行时间同步。

优选地，所述根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量，具体为：

计算每帧时间T₁：

T₁＝1/n，其中n为相机的帧率；

计算相机发射光和接收光之间的时间T₂：

T₂＝T₀+2d/c,其中T₀为相机单次发光时间，d为相机发射的光能照射的最远距离，c为光速，T₀和d为常数，c＝2×10⁸m/s；

计算不同相机的发光间隔时间T₃：

T₃＝T₂+α，其中0≤α≤T₁；

计算能相互避免干扰的最大相机数量K：

K＝INT(T₁/T₃)，INT()为向下取整的函数。

优选地，所述T_O时间内，相机的发光方式采用连续发光或不连续的脉冲式发光。

优选地，根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰，具体为：

将场景中的所有相机从一至M依序编号，M为正整数；