[发明专利]多通道主动悬置控制方法、系统、介质、设备及发动机

权利要求书

1.一种多通道主动悬置控制方法，其特征在于，包括：

获取负载平台上每一个主动悬置的振动力；其中，所述负载平台为承载所述主动悬置的平台；

根据所述振动力计算所述负载平台上所有主动悬置在所述负载平台的质心处的合力，得到振动合力；

利用所述振动合力计算与目标主动悬置相对应的作动力；其中，所述目标主动悬置为所述负载平台上任意一个主动悬置；

控制所述目标主动悬置产生与所述目标主动悬置相对应的作动力，以用于消除所述振动合力；

所述获取负载平台上每一个主动悬置的振动力的过程，包括：

当所述负载平台上主动悬置的数量为3个，则将所述负载平台上各个主动悬置分别标记为第一主动悬置、第二主动悬置和第三主动悬置；

以所述负载平台的质心为原点，建立惯性坐标系；

在所述惯性坐标系中，分别获取与所述第一主动悬置、所述第二主动悬置和所述第三主动悬置所对应的第一振动力F₁'、第二振动力F₂'和第三振动力F₃'；

所述根据所述振动力计算所述负载平台上所有主动悬置在所述负载平台的质心处的合力，得到振动合力的过程，包括：

根据所述第一振动力F₁'、所述第二振动力F₂'和所述第三振动力F₃'，计算所述第一主动悬置、所述第二主动悬置和所述第三主动悬置在所述负载平台的质心处的合力，得到振动合力F_a；

所述利用所述振动合力计算与目标主动悬置相对应的作动力的过程，包括：

在垂直于所述负载平台的方向上，获取与所述振动合力F_a相对应的作用力和力矩，得到矩阵F_e；

其中，所述矩阵F_e的表达式为：

式中，F_az为所述振动合力F_a在所述惯性坐标系z轴上的作用力，M_ax为所述振动合力F_a在所述惯性坐标系x轴上的力矩，M_ay为所述振动合力F_a在所述惯性坐标系y轴上的力矩，L_a为所述第一主动悬置和所述第二主动悬置连接线的中点距离所述质心的距离，L_b为所述第一主动悬置和所述第二主动悬置连接线的中点距离所述第一主动悬置的距离，L_c为所述第二主动悬置距离所述质心的距离，F₁'为所述第一振动力、F₂'为所述第二振动力和F₃'为所述第三振动力；

计算所述矩阵F_e的逆矩阵F，得到与所述第一主动悬置、所述第二主动悬置和所述第三主动悬置相对应的第一作动力、第二作动力和第三作动力；

其中，所述逆矩阵F的表达式为：

式中，F₁、F₂和F₃分别为所述第一作动力、所述第二作动力和所述第三作动力，L_a为所述第一主动悬置和所述第二主动悬置连接线的中点距离所述质心的距离，L_b为所述第一主动悬置和所述第二主动悬置连接线的中点距离所述第一主动悬置的距离，L_c为所述第二主动悬置距离所述质心的距离，F_az为所述振动合力F_a在所述惯性坐标系z轴上的作用力，M_ax为所述振动合力F_a在所述惯性坐标系x轴上的力矩，M_ay为所述振动合力F_a在所述惯性坐标系y轴上的力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取负载平台上每一个主动悬置的振动力的过程，包括：

获取所述负载平台上每一个主动悬置的加速度；

利用所述加速度计算所述每一个主动悬置的振动力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述负载平台上每一个主动悬置的加速度的过程，包括：

利用传感器获取所述负载平台上每一个主动悬置的加速度。