[发明专利]AGV的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动导引运输车AGV的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标摄像头的可视区域内的视觉数据，所述可视区域为所述目标摄像头对AGV行驶路径的交通管理区域进行视觉数据采集的范围；

基于所述视觉数据对所述目标摄像头的可视区域内的移动物体进行检测；

当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体时，对当前处于工作状态的AGV进行控制；

其中，所述对当前处于工作状态的AGV进行控制，包括：

当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体且不包括AGV时，控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域；和/或，

当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制当前处于工作状态的AGV按照预设行驶路径进行行驶；和/或，

当所述可视区域内的移动物体包括AGV和非AGV物体时，控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域，包括：

当所述可视区域为AGV与非AGV物体混行的公共路径区域时，确定当前向所述公共路径区域行驶的AGV与所述公共路径区域之间的距离；

控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV暂停行驶，直至所述公共路径区域内不存在非AGV物体为止；和/或，控制与所述公共路径区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV的行驶速度减缓至参考速度，直至所述公共路径区域内不存在非AGV物体为止。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制当前处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域，包括：

当所述可视区域为AGV行驶路径中包括的设备维修区域时，确定非AGV物体在所述可视区域内的停留时长，并控制向所述设备维修区域行驶且与所述设备维修区域之间的距离小于或等于安全距离的AGV禁止进入所述设备维修区域；和/或，

当所述非AGV物体在所述设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制行驶路径包括所述设备维修区域的AGV按照备用路径进行行驶，直至所述设备维修区域内不存在非AGV物体为止。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动，包括：

获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；

基于获取的位置信息，确定位于所述可视区域之外的AGV的标识和位于所述可视区域内的AGV的标识；

基于确定的标识控制位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制位于所述可视区域内的AGV停止移动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个AGV上贴有自身的标识信息；

所述控制当前处于工作状态且位于所述可视区域之外的AGV禁止进入所述可视区域，并控制当前处于工作状态且位于所述可视区域内的AGV停止移动，包括：

通过所述视觉数据对位于所述可视区域内的AGV的标识进行识别；

基于识别出的标识控制位于所述可视区域内的AGV停止移动，并控制剩余处于工作状态的AGV禁止进入所述可视区域。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：

控制所述可视区域内的指示灯处于警示状态，以指示所述可视区域内存在移动物体。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当通过检测确定所述可视区域内存在移动物体之后，还包括：

当所述可视区域内的移动物体包括非AGV物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第一语音提示信息，以提示所述可视区域内的非AGV物体离开所述可视区域；

当所述可视区域内的移动物体包括AGV且不包括非AGV物体时，控制所述可视区域内的语音输出设备播放第二语音提示信息，以提示所述可视区域外的非AGV物体禁止进入所述可视区域。