[发明专利]舵轮及使用该舵轮的AGV

权利要求书

1.一种舵轮，其特征在于，所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在所述动力轮架(8)底部的行走机构，所述动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，所述舵轮还包括：

柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；

导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘，所述套筒部位于所述法兰盘的下方并且所述套筒部的底部具有开口；所述法兰盘封闭所述套筒部的顶部，所述套筒部套设在所述柱形弹簧(12)之外，所述柱形弹簧(12)嵌套在所述套筒部之内，所述法兰盘盖设在所述柱形弹簧(12)的顶部；

轴承(13)，套设在所述套筒部之外，并且所述轴承(13)位于所述法兰盘之下；

环形轴套(2)，套设在所述套筒部之外并位于所述轴承(13)的上方。

2.如权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括：

转向固定体(7)，连接所述动力轮架(8)；

回转托架(5)，连接在所述转向固定体(7)上；

其中，所述环形轴套(2)固定在所述回转托架(5)上，所述回转托架(5)为所述环形轴套(2)提供支撑。

3.如权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括：

转角电机(6)，安装在转向固定体(7)上；

转角齿轮(14)，设置在所述回转托架(5)上并连接所述转角电机(6)；

回转齿轮(3)，与所述转角齿轮(14)啮合；并且所述回转齿轮(3)固定连接所述环形轴套(2)。

4.如权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述行走机构包括：

空心轴(10)，设置在所述动力轮架(8)底部；

行走轮(9)，套设在所述空心轴(10)上；

行走电机(11)，通过所述空心轴(10)连接所述行走轮(9)。

5.如权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述转向固定体(7)为圆环状。

6.如权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述回转托架(5)为中间设有开孔的盘状，所述轴承(13)、柱形弹簧(12)和所述套筒部均穿过所述开孔。

7.一种使用舵轮的AGV，其特征在于，所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为权利要求1所述的舵轮。

8.如权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述舵轮的数目为四个，四个所述舵轮呈平行四边形布置，所述平行四边形的相邻两边夹角小于90度。

9.如权利要求8所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括：设置在车架底部的万向轮，所述车架的轮廓为矩形框架，所述车架分为位于车架两端的首段和尾段、以及连接在首段和尾段之间的中间段，所述首段、尾段和中间段均为矩形区域，所述首段包括四个小矩形，四个小矩形中，两个对角的小矩形上布置有万向轮，另外两个对角的小矩形上布置有所述舵轮；所述尾段和所述首段布置同样结构的所述万向轮和所述舵轮。

10.如权利要求9所述的AGV，其特征在于，位于所述首段上的两个所述舵轮的沿行进方向的间距大于等于0.5米。