[发明专利]新型柔性补偿型齿轮机器人减速器在审
| 申请号： | 201810576535.1 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN108679190A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 胡捷;曹华军;宋阳;鞠文杰;王坤;刘虎 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | F16H49/00 | 分类号： | F16H49/00;F16H55/08;F16H1/32 |
| 代理公司： | 重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙) 50237 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 减速器 齿轮 啮合 渐开线齿轮 啮合齿数 新型柔性 补偿型 针齿壳 变窄 传动 机器人 变形 中心线方向 长径方向 逐渐变窄 柔性针 椭圆 齿壳 回差 减小 拉伸 磨损 制造 | ||
1.一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，由一个行星齿轮减速机的前级和一个后级组成RV减速器；
其特征在于:所述后级装配结构中，将现有的RV减速器的摆线针轮减速机后级的针齿壳替换为柔性针齿壳、摆线轮替换为渐开线齿轮、曲柄轴偏心距增大；
所述柔性针齿壳的内圈具有圆环形的凸缘(201)；所述环形凸缘(201)开有若干网孔，形成针齿壳内圈的环形网状结构。所述网状结构具有弹性；所述环形凸缘(201)面向柔性针齿壳中心的圆周上，具有内渐开线齿轮轮齿(202)；
所述渐开线齿轮具有与内渐开线齿轮轮齿(202)啮合的外渐开线齿轮轮齿(301)；
所述曲柄轴偏心距增大，使得内渐开线齿轮轮齿(202)和外渐开线齿轮轮齿(301)的安装存在干涉，挤压所述柔性针齿壳，使其变为椭圆形。
2.根据权利要求1所述的一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，其特征在于：所述柔性针齿壳由复合材料组成，可分为内外两层；所述内层包括圆环形的凸缘(201)部分。
3.根据权利要求2所述的一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，其特征在于：所述内层材料所述内层材料选自20CrMnTi、30CrMnSi、38CrMoAl、40Cr、Cr15材料；所述外层材料选自65Mn、60Si2MnA、50CrVA弹簧钢。
4.根据权利要求1或2所述的一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，其特征在于：所述渐开线齿轮是变位渐开线齿轮。变位系数的变化范围为-0.2mm～+0.5mm。
5.根据权利要求1或4所述的一种新型柔性补偿型齿轮机器人减速器，其特征在于：所述曲柄轴偏心距相对于RV减速器中的标准曲柄轴的偏心距增大0.1mm。
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