[发明专利]一种深度信息采集方法、装置以及介质

权利要求书

1.一种深度信息采集方法，其特征在于，包括：

将散斑图案投射至待测环境中，所述待测环境包括待测物体；

通过图像采集单元对所述待测环境进行图像采集获取至少两帧散斑投影图案，所述散斑投影图案是指投影至所述待测环境中的所述散斑图案，所述至少两帧散斑投影图案中每一像素均至少与所述至少两帧散斑投影图案中的另一像素对应；

基于所述至少两帧散斑投影图案确定所述待测环境的深度信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两帧散斑投影图案确定所述待测环境的深度信息，包括：

选取所述至少两帧散斑投影图案中的一帧散斑投影图案作为标准图；

基于所述标准图对所述至少两帧散斑投影图案进行匹配计算得到所述至少两帧散斑投影图案中每一像素的视差值，所述至少两帧散斑投影图案中每一像素与所述标准图中的至少一个像素一一对应，所述每一像素的视差值用于指示所述至少两帧散斑投影图案中每一像素与所述标准图中对应的像素之间的差值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标准图与图像采集设备的成像面平行；

所述选取所述至少两帧散斑投影图案中的一帧散斑投影图案作为标准图之前，还包括：

对所述至少两帧散斑投影图案进行标定。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将散斑图案投射至待测环境中之前，还包括：

通过随机散斑生成算法生成散斑图案，所述散斑图案中任一区域内的每一斑点图案与相邻区域内的斑点图案不重复。

5.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述将散斑图案投射至待测环境中，包括：

通过投射单元向所述待测环境中投射所述散斑图案，所述投射单元由散斑滤光片和/或红外发光器件组成。

6.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述图像采集单元包括可见光滤光片和/或摄像头，所述摄像头为无畸变摄像头；

所述通过图像采集单元对所述待测环境进行图像采集获取至少两帧散斑投影图案，包括：

通过预设标定法对所述摄像头进行畸变校正；

对所述待测环境进行拍摄得到所述至少两帧散斑投影图案；

滤除所述至少两帧散斑投影图案中的可见光。

7.一种深度信息采集装置，其特征在于，包括：

投射单元，用于将散斑图案投射至待测环境中，所述待测环境包括待测物体；

图像采集单元，用于通过图像采集设备对所述待测环境进行图像采集获取至少两帧散斑投影图案，所述散斑投影图案是指投影至所述待测环境中的所述散斑图案，所述至少两帧散斑投影图案中每一像素均至少与所述至少两帧散斑投影图案中的另一像素对应；

计算单元，用于基于所述至少两帧散斑投影图案确定所述待测环境的深度信息。

8.一种深度信息采集传感器，其特征在于，包括深度传感器、相机、与机械臂高度集成的安装结构、用于对待测环境进行检测的计算单元、用于下发指令与查看装置状态的交互界面。

9.一种深度信息采集装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及收发机；

所述存储器，用于存储所述处理器执行的程序；

所述处理器，用于根据所述存储器存储的程序，执行权利要求1至6任一项所述的方法；

所述收发机，用于在所述处理器的控制下接收或发送数据。

10.一种介质，其特征在于，所述介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行权利要求1至6任一项所述的方法。