[发明专利]车载摄像头自标定方法及装置和车辆驾驶方法及装置

说明书

本公开涉及一种车载摄像头自标定方法及装置和车辆驾驶方法及装置，所述方法包括：启动车载摄像头的自标定，使安装有所述车载摄像头的车辆处于行驶状态；在所述车辆行驶过程中，经所述车载摄像头采集所述车载摄像头自标定所需的信息；基于采集的信息自标定所述车载摄像头。在本公开实施例中，车载摄像头的自标定过程可以在不影响车辆使用的情况下，在车载摄像头的实际使用环境中方便地完成，标定结果准确、标定效率高、适用范围广。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车载摄像头自标定方法及装置和车辆驾驶方法及装置。

背景技术

传统的车载摄像头标定方法，需要在设定的摄像头模型下，通过人工对特定的参照物进行标定，然后进行图像处理，并利用一系列数学变换公式计算及优化，最终求取摄像头模型参数后对摄像头进行标定。传统的摄像头标定方法对安装环境要求严格，一旦应用场景更换需要重新标定，费时费力。

发明内容

本公开提出了一种车载摄像头自标定技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种车载摄像头自标定方法，包括：

启动车载摄像头的自标定，使安装有所述车载摄像头的车辆处于行驶状态；

在所述车辆行驶过程中，经所述车载摄像头采集所述车载摄像头自标定所需的信息；

基于采集的信息自标定所述车载摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述启动车载摄像头的自标定，包括：

当检测到所述车载摄像头的视角或焦距发生变化时，启动所述车载摄像头的自标定。

在一种可能的实现方式中，所述启动车载摄像头的自标定，包括：

当检测到所述车载摄像头的安装位置和/或拍摄角度发生变化时，启动所述车载摄像头的自标定。

在一种可能的实现方式中，所述启动车载摄像头的自标定，包括：

确定安装有所述车载摄像头的车辆的累计行驶里程；

当所述累计行驶里程大于里程阈值时，启动所述车载摄像头的自标定。

在一种可能的实现方式中，所述启动车载摄像头的自标定，包括：

根据自标定启动指令，启动所述车载摄像头的自标定。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

提供采集进度信息，所述采集进度信息包括所述车载摄像头采集自标定所需信息的进度信息；

基于采集的信息自标定所述车载摄像头，包括：

当根据所述采集进度信息确定自标定所需信息采集完毕时，基于采集的信息自标定所述车载摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

提供采集条件提示信息，所述采集条件提示信息包括所述车载摄像头是否具备采集条件的提示信息，所述采集条件包括所述车载摄像头采集自标定所需信息的条件；

在所述车辆行驶过程中,经所述车载摄像头采集所述车载摄像头自标定所需的信息，包括：

当根据所述采集条件提示信息，确定所述车载摄像头具备所述采集条件时，在所述车辆行驶过程中，经所述车载摄像头采集所述车载摄像头自标定所需的信息。

在一种可能的实现方式中，在所述车辆行驶过程中，经所述车载摄像头采集所述车载摄像头自标定所需的信息，包括：

当所述车载摄像头的镜头俯仰角在拍摄俯仰角范围内时，在所述车辆行驶过程中，经所述车载摄像头采集所述车载摄像头自标定所需的信息。