[发明专利]一种步行定位方法及系统

说明书

本申请请提供了一种步行定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取行人在第一位置的定位信息；获取所述行人的行走参数；根据所述行人的行走参数和所述行人在第一位置的定位信息定位行人在第二位置的定位信息；获取所述行人在第二位置的外部环境参数；以及通过所述行人在第二位置的外部环境参数校正所述行人在第二位置的定位信息。本申请能够减少行人航迹推算的累计误差，提高定位精度，还能避免错误的外部环境参数影响定位效果。

技术领域

本申请涉及定位及使用定位进行导航的技术，尤其涉及步行定位方法及系统。

背景技术

随着导航定位功能在智能终端中的普及，对导航定位技术准确性、可靠性和连续性的要求也日益迫切。目前卫星定位导航是最常用方法，但是当处于室内环境时，如商场、医院、消防、办公室或地下停车场等，受建筑物遮挡和复杂环境的干扰，卫星定位信号会产生衰减或丢失，进而造成卫星定位的精度变差甚至无法定位。为了获取连续、精准的定位必须借助其他定位技术。组合导航技术是未来导航技术应用的主要模式。

行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)是便携式室内定位技术的研究焦点，PDR的技术原理是利用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器采集到数据来估算步行者步数、步长、航向等信息，从而由前一时刻行人的位置推算出当前时刻行人的位置和航向，以此估算行人每一时刻的位置。现有的PDR算法大几都是基于约束性的，即将智能终端以某种姿态固定安装在行人身上的某一部位，如脚踝、腰或手臂上。这种固定智能终端姿态的做法在实际生活中不具有普遍适用性。此外PDR的传感器部件存在零偏和漂移，因此PDR容易累积航向误差，无法长时间进行精确定位。

发明内容

本申请的一个方面是通过外部环境参数对定位结果进行校正，能够减少行人航迹推算PDR的累计误差，提高定位精度。

本申请的一个方面通过行人航迹推算PDR获取的各种参数验证所获取的外部环境参数的置信度，避免错误的外部环境参数影响定位效果。

根据本申请的一个方面，一种步行定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取行人在第一位置的定位信息；获取所述行人的行走参数；根据所述行人的行走参数和所述行人在第一位置的定位信息定位行人在第二位置的定位信息；获取所述行人在第二位置的外部环境参数；以及通过所述行人在第二位置的外部环境参数校正所述行人在第二位置的定位信息。

在一些实施例中，所述获取行人在第一位置的定位信息包括视觉定位和/或者卫星定位。

在一些实施例中，所述行人在第二位置的外部环境参数为行人在第二位置的行人视角图像。

在一些实施例中，所述方法还包括，根据行人的行走参数判断所述获取的行人在第二位置的外部环境参数的置信度。

在一些实施例中，所述方法还包括，获取行人的目的地，根据行人的定位信息和目的地进行导航。

根据本申请的另一个方面，一种步行定位系统，其特征在于，所述系统包括：第一位置定位模块、行人行走参数获取模块、第二位置定位模块、外部环境参数获取模块和定位校准模块；所述第一位置定位模块用于获取行人在第一位置的定位信息；所述行人行走参数获取模块用于获取所述行人的行走参数；所述第二位置定位模块用于根据所述行人的行走参数和所述行人在第一位置的定位信息定位行人在第二位置的定位信息；所述外部环境参数获取模块用于获取所述行人在第二位置的外部环境参数；以及所述定位校准模块用于通过所述行人在第二位置的外部环境参数校正所述行人在第二位置的定位信息。

在一些实施例中，所述第一位置定位模块包括视觉定位单元和/或者卫星定位单元，所述视觉定位单元用于获取行人在第一位置的视觉定位信息，所述卫星定位单元用于获取行人在第一位置的卫星定位信息。

在一些实施例中，所述外部环境参数模块包括图像获取单元，所述图像获取单元用于获取行人在第二位置的外部环境参数包括行人在第二位置的行人视角图像信息。