[发明专利]一种惯性平台系统陀螺仪动态精度的测试方法

说明书

本发明一种惯性平台系统的陀螺仪动态精度的测试方法，能够准确测试在地理坐标系三个方向条件下惯性平台系统陀螺仪漂移的动态精度。本方法首先根据惯性平台系统使用条件设定摇摆幅值和频率；其次，在空间每个方向通过第一次静态综合测试、第一次动态摇摆综合测试、第二次动态摇摆综合测试和第二次静态综合测试，分别测量静态和摇摆条件下平台的各个框架角漂移；最后，对比摇摆状态下和静态条件下框架角漂移，即可计算出惯性平台系统陀螺仪的动态精度。本方法步骤明确，操作简单，易于工程实现，测试精度高。

技术领域

本发明涉及一种惯性平台系统陀螺仪动态精度的测试方法，属于惯性测试技术领域。

背景技术

系动态精度是评价机械系统动态性能的重要指标，漂移精度试验是测试机械系统动态性能的常用方法。对于惯性平台系统飞行导航状态，由于受到地球转动的影响，平台系统陀螺仪漂移试验过程中平台台体相对基座将随时间发生转动。因此，漂移测试过程中框架角的角速度的输出将受到基座变化的影响，一般的漂移摇摆试验无法直接获得平台系统的动态误差和动态精度。

为了得到惯性平台系统准确的动态误差，需要制定合理地摇摆试验流程，在数据处理中去除由地球自转引起的平台台体姿态变化的角速度输出的变化，从而获得准确的惯性平台系统动态误差。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种惯性平台系统陀螺仪动态精度的测试方法，通过陀螺仪静态测试和摇摆状态下动态测试分别测量惯性平台系统静态和摇摆状态下的框架角输出，利用陀螺仪静态测试和摇摆状态下框架角漂移斜率输出输出相减，去除摇摆状态下地球自转对台体影响，进而对框架角输出的影响，从而得到惯性平台系统陀螺仪准确的动态误差，确定系统的动态精度。

本发明的上述目的主要是通过如下技术方案予以实现的：

一种惯性平台系统陀螺仪动态精度的测试方法，步骤如下：

(1)根据使用条件确定陀螺仪动态精度测试摇摆台所需要施加的摇摆条件，包括频率和幅值；

(2)摇摆台和惯性平台系统顺序上电，启动惯性平台系统；

(3)进行第一次陀螺仪静态漂移测试，得到第一次静态漂移测试结果ω_r1；

(4)进行第一次陀螺仪动态漂移测试，得到第一次动态漂移测试结果ω_s1；

(5)进行第二次陀螺仪动态漂移测试，得到第二次动态漂移测试结果ω_s2；

(6)第二次陀螺仪静态漂移测试，得到第二次静态漂移测试结果ω_r2；

(7)计算得到平台陀螺仪动态漂移精度

δ_ωr＝(ω_r1+ω_r2-ω_s1-ω_s2)/2。

第一次陀螺仪静态漂移测试、第二次陀螺仪动态漂移测试、第二次陀螺仪动态漂移测试和第二次陀螺仪静态漂移测试中漂移过程的时间不局限于10分钟，但处理数据时需要保持四次测试的框架角漂移时长相同。

所述第一次陀螺仪静态漂移测试的具体过程为：平台各个陀螺仪对应框架角在零位锁定一定时间，使平台各个框架角按地球自转角速度漂移10分钟或以上；存储平台运行过程中各个陀螺仪对应的框架角漂移数据。

所述第一次陀螺仪动态漂移测试的具体过程伟：平台各个陀螺仪对应框架角在零位锁定一定时间后，按照给定条件启动摇摆台，按照步骤(1)中给摇摆台施加摇摆条件8分钟，同时使平台各个框架角按地球自转角速度漂移10分钟或以上；存储平台运行过程中各个陀螺仪对应的框架角漂移数据。