[发明专利]机动车辆转向控制系统及转向控制方法

权利要求书

1.一种机动车辆转向控制系统，用于对一机动车辆的转向轮进行转向，其特征在于，包含：

一电动辅助转向模块，用于对该转向轮输出一辅助力矩；

一马达驱动电路，用以接收一控制命令，并根据该控制命令输出一马达驱动电流以驱动该电动辅助转向模块输出该辅助力矩；

一角度感知器，用于检测一实际转向角度；以及

一控制器，用以产生该控制命令，其中

该控制器接收一转向参考角度，依据该转向参考角度及该实际转向角度计算一控制力矩；

该控制器依据该实际转向角度及该转向参考角度于一取样时间内的变化，而得到一实际转向角速度以及一转向参考角速度，并依据该实际转向角速度以及该转向参考角速度，以得到一摩擦力矩补偿；其中，

该控制器比较该实际转向角速度的绝对值是否大于一第一门槛值，若该实际转向角速度的绝对值大于该第一门槛值，该控制器以该实际转向角速度计算该摩擦力矩补偿；

若该实际转向角速度的绝对值不大于该第一门槛值，该控制器比较该转向参考角速度的绝对值是否大于一第二门槛值；且若该转向参考角速度的绝对值大于该第二门槛值，该控制器以该转向参考角速度计算该摩擦力矩补偿；以及

若该实际转向角速度的绝对值不大于该第一门槛值，且该转向参考角速度的绝对值不大于该第二门槛值，该控制器设定该摩擦力矩补偿为零；该控制器估测转向后的该转向轮回正产生的一回正力矩估测；以及

该控制器依据该控制力矩、该摩擦力矩补偿以及该回正力矩估测计算该辅助力矩，而产生该控制命令。

2.如权利要求1所述的机动车辆转向控制系统，其特征在于，更包含：

一扭矩感知器，连接于该电动辅助转向模块，用以检测一驾驶人输入的驾驶力矩，以供该控制器判断该驾驶人的转向意图。

3.如权利要求1或2所述的机动车辆转向控制系统，其特征在于，更包含：

一电流感知器，连接于该马达驱动电路，用以检测该马达驱动电流并回授给该控制器。

4.如权利要求1所述的机动车辆转向控制系统，其特征在于，

该控制器依据该转向参考角度以及该实际转向角度计算一转向角度差，该控制器以该转向角度差乘以一转移函数得到该控制力矩。

5.如权利要求1所述的机动车辆转向控制系统，其特征在于，该控制器通过一卡尔曼滤波器配合一估测增益矩阵，而得到该回正力矩估测。

6.一种转向控制方法，用于对一机动车辆的转向轮进行转向，其特征在于，包含：

接收一转向参考角度以及一实际转向角度，依据该转向参考角度及该实际转向角度计算一控制力矩；

依据该实际转向角度及该转向参考角度于一取样时间内的变化，而得到一实际转向角速度以及一转向参考角速度，并依据该实际转向角速度以及该转向参考角速度，以得到一摩擦力矩补偿；其中，

比较该实际转向角速度的绝对值是否大于一第一门槛值，若该实际转向角速度的绝对值大于该第一门槛值，以该实际转向角速度计算该摩擦力矩补偿；

若该实际转向角速度的绝对值不大于该第一门槛值，比较该转向参考角速度的绝对值是否大于一第二门槛值；且若该转向参考角速度的绝对值大于该第二门槛值，以该转向参考角速度计算该摩擦力矩补偿；以及

若该实际转向角速度的绝对值不大于该第一门槛值，且该转向参考角速度的绝对值不大于该第二门槛值，设定该摩擦力矩补偿为零；

估测转向后产生的一回正力矩估测；以及

依据该控制力矩、该摩擦力矩补偿以及该回正力矩估测计算一辅助力矩，输出该辅助力矩。

7.如权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，更包含：

检测一驾驶人输入的驾驶力矩，以供该控制器判断该驾驶人的转向意图。

8.如权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，计算该控制力矩的步骤包含：

依据该转向参考角度以及该实际转向角度计算一转向角度差，以该转向角度差乘以一转移函数得到该控制力矩。