[发明专利]一种具有防抖功能的四轴无人机

说明书

本发明公开了一种具有防抖功能的四轴无人机，包括飞行装置、控制装置、安装座、连接座和四个机轴，安装座上的底部固定安装有云台；云台包括支架、第一万向节、第二万向节和第三万向节，摄像头固定安装于支架上；第一万向节的上端固定安装于安装座的底部，且第一万向节的下端通过第一转轴与第二万向节的上端铰接，第一转轴与支架的竖直截面垂直；第二万向节的下端通过第二转轴与第三万向节的上端铰接，第二转轴与支架的竖直截面平行，第一转轴和第二转轴相互垂直；第三万向节的下端固定安装于支架上；摄像头和支架的重心处于所述第三万向节的重心所处的轴线上，具有防止摄像头画面抖动，从而提高拍摄图片的清晰度的有益效果。

技术领域

本发明涉及一种无人机，尤其是指一种具有防抖功能的四轴无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。由于四轴无人机具有质量轻、结构简单，飞行性能优越，能够定点起飞、降落及在空中悬停等优点，目前已经在高空作业上有着广泛的应用，主要进行高空拍摄作业。

传统四轴无人机的摄像头需通过云台安装于机身上。但是无人机的云台与机身通常都是采用刚性连接，使得在无人机飞行过程中，外界气流的干扰和机身存在的机械抖动会通过云台的刚性结构传递给摄像头，造成摄像头画面抖动，从而影响拍摄图片的清晰度。

虽然现有无人机也设计有防抖结构。例如申请号为CN201710807316.5的无人机摄影摄像系统及其位移补偿机构，其利用陀螺仪检测移动设备的轻微抖动，然后获取两个时刻的图像，通过检测这两个时刻的图像的像素差来得到补偿移动量，从而驱动设置在无人机上的位移补偿机构来达到防抖的目的。但是其采用的云台结构较复杂，体积大，机械故障率高。

发明内容

本发明的目的在于解决现有四轴无人机的云台与机身通常都是采用刚性连接，使得在无人机飞行过程中，外界气流的干扰和机身存在的机械抖动会通过云台的刚性结构传递给摄像头，造成摄像头画面抖动，从而影响拍摄图片的清晰度的问题。提供一种结构简单、控制方便和飞行稳定的具有防抖功能的四轴无人机。

本发明的目的可采用以下技术方案来达到：

一种具有防抖功能的四轴无人机，包括机身、飞行装置和控制装置，所述飞行装置至少设为四个，且飞行装置均匀分布于机身的外圆周上，所述控制装置安装于机身上，所述控制装置与所述飞行装置电连接；所述机身包括安装座、连接座和四个机轴，四个所述机轴的一端对称安装于安装座上，且四个机轴的轴线处在同一个平面上；所述飞行装置设为四个，且飞行装置通过连接座分别固定安装于四个机轴的另一端上；所述控制装置安装于安装座上；

所述安装座的底部固定安装有云台；所述云台包括支架、第一万向节、第二万向节和第三万向节，摄像头固定安装于所述支架上，且所述摄像头与控制装置电连接；所述第一万向节的上端固定安装于安装座的底部，且第一万向节的下端通过第一转轴与第二万向节的上端铰接，所述第一转轴与支架的竖直截面垂直；所述第二万向节的下端通过第二转轴与第三万向节的上端铰接，所述第二转轴与支架的竖直截面平行，所述第一转轴和第二转轴相互垂直；所述第三万向节的下端固定安装于所述支架上；所述摄像头和支架的重心处于所述第三万向节的重心所处的轴线上，且摄像头和支架的重心处于所述第三万向节的重心下方。

作为一种优选的方案，所述第一万向节的下部和第二万向节的上部开设有第一通孔，所述第一转轴插装入所述第一通孔而将第一万向节与第二万向节铰接在一起；所述第二万向节的下部和第三万向节的上部开设有第二通孔，所述第二转轴插装入所述第二通孔而将第二万向节与第三万向节铰接在一起。

作为一种优选的方案，所述支架上设有配重块，所述支架上开有第一长槽孔，所述配重块通过第一长槽孔固定安装在支架上；通过调节配重块的安装位置，所述摄像头、配重块和支架的重心处于所述第三万向节的重心所处的轴线上，且摄像头、配重块和支架的重心处于所述第三万向节的重心下方。