[发明专利]一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法

权利要求书

1.一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，其特征在于：所述规划方法包括如下步骤：

（1）定靠泊阶段划分点：以目标钻井平台为中心，定义距离目标钻井平台外轮廓38m处为靠泊就位点，记作点A，定义距离目标钻井平台外轮廓100m为靠泊姿态调整点，记作点B，所述点A与点B同处同一直线，且点A与点B位于目标钻井平台的同一侧；以目标钻井平台为圆心，500米为半径所在圆上的一点为靠泊路径调整点，记作点C；以目标钻井平台为圆心，1000米为半径所在圆上的一点为靠泊最佳进入点，记作点D；以目标钻井平台为圆心，2海里为半径所在圆上的一点为准备靠泊点，记作点E；

（2）E点至D点平台靠泊航迹规划：

a.确定初始最佳艏向：在E点根据当前风浪流信息估算支持平台所受环境力，即风浪流合力方向，确定初始靠泊航迹最佳进入方向，计算D点位置；

b.航迹规划：考虑靠泊路径中障碍物碰撞，规划一条用时最短的航迹；

（3）D点至C点平台靠泊航迹规划：

a.确定最佳艏向：根据风和水流作用力和定长波浪力，计算环境力合力方向，调整向目标钻井平台靠泊最佳进入方向；

b.航迹规划：靠泊过程中根据环境力方向变化支持平台艏向自适应调整，即支持平台艏向与环境力合理方向保持在一条直线上，规划一条环境最优艏向的航迹；

（4）C点至B点平台靠泊航迹规划：

a.确定最佳艏向：根据风浪流作用力，计算环境力合力方向，调整向目标钻井平台靠泊最佳进入方向；

b.航迹规划：靠泊过程中根据环境力方向变化支持平台艏向自适应调整，即支持平台艏向与环境力合理方向保持在一条直线上，规划一条环境最优艏向的航迹；

（5）B点至A点平台靠泊航迹规划：

a.调整姿态：根据目标钻井平台靠泊点位置调整支持平台姿态，对准目标钻井平台靠泊点；

b.实时测量目标钻井平台距离；

c.航迹规划：保持艏向平移至A点。

2.根据权利要求1所述的支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，其特征在于：所述E点至D点平台靠泊航迹规划中，以钻井平台为圆心，2海里范围内存在其他平台或者船只都视为靠泊过程中的障碍物，障碍物外轮廓的500米范围作为其安全范围区，支持平台靠泊过程中不能靠近障碍物500米以内，此阶段靠泊航迹主要考虑避障问题，分析计算支持平台避开海上设施的靠泊路径，速度不高于2节。

3.根据权利要求1所述的支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，其特征在于：所述D点至C点平台靠泊航迹规划中，采取最优艏向的控制策略，即支持平台艏向始终与环境力合力方向在同一条直线上，速度不高于1节。

4.根据权利要求1所述的支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，其特征在于：所述C点至B点平台靠泊航迹规划中，分析靠泊过程中支持平台所受环境力合力发生持续变化，支持平台在靠泊过程中跟随环境力合力方向变化自适应调整平台艏向与路径，确保支持平台艏向始终与环境力合力方向在同一条直线上，速度不高于0.5节。

5.根据权利要求1所述的支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，其特征在于：所述B点至A点平台靠泊航迹规划中，在B点调整姿态，支持平台靠泊点对准生产平台靠泊点，支持平台平移至A点到达靠泊就位状态，速度不高于0.1节，支持平台与生产平台的靠泊点相距不小于38米。