[发明专利]一种装箱装置

说明书

一种装箱装置，属于装箱设备技术领域，包括平行间隔设置的来料输送线、纸箱输送线及隔板输送线，机架横跨设置在来料输送线、纸箱输送线及隔板输送线的上方，搬运机器人安装在机架上，装箱抓手安装在搬运机器人的输出端上，装箱抓手能够抓取来料输送线、纸箱输送线和隔板输送线上的物料，来料输送线上包括若干个托盘，托盘间隔等距安装在来料输送线的输送带上，纸箱输送线采用辊道式输送带，纸箱输送线的装箱位设置用于固定纸箱位置的定位机构，料仓设置在隔板输送线的输入端且位于其上方，吸取机构设置在料仓的下方，隔板输送线的输送线为两根平行设置的圆皮带，该装箱装置采用单一装箱抓手即可对物料及隔板进行分别抓取。

技术领域

本发明属于装箱设备技术领域，具体涉及一种装箱装置。

背景技术

装箱装置通常具有如下要素：物料、纸箱及隔板等主要要素，通常需要采用多个抓手机构对物料及隔板分别及进行抓取，导致装箱装置的整体结构复杂，增加了设备成本。

目前的自动化装箱过程中采用的末端抓手为单列抓手，该种抓手具有多个抓取单元，来料间隔相等的距离随来料输送线进行物料，抓取单元之间的中心距离与来料之间的距离相等，抓手从来料输送线中一次性抓取等于其抓取单元数量的来料，抓手中抓取单元之间相互靠近将物料放置到展开的箱体中，该种装箱抓手一次只能完成单列装箱动作。

对于横街面为圆形的物体，例如乒乓球、苹果等，来料的计数列和偶数列需要接错布置，该种布置放置能够使装箱更加容易同时充分利用箱体的空间，物料之间的间隙减少能够降低搬运与运输过程中对物料的碰伤。在上述单一抓手的情况下，系统需要设定抓手在计数列或者偶数列不同的动作方式，或者采用两套抓手，存在控制不便和结构复杂的问题。

发明内容

针对上述的技术问题，本发明提供一种装箱装置，使用单一抓手即可对物料及隔板进行分别抓取，同时能够进行奇数列与偶数列同时交错装箱，尤其适应于横街面为圆形的物体。

一种装箱装置，包括来料输送线、纸箱输送线及隔板输送线，来料输送线纸箱输送线及隔板输送线平行间隔设置，机架横跨设置在来料输送线、纸箱输送线及隔板输送线的上方，搬运机器人安装在机架上，装箱抓手安装在搬运机器人的输出端上，装箱抓手能够抓取来料输送线、纸箱输送线和隔板输送线上的物料；来料输送线上包括若干个间隔相等距离设置的托盘，托盘固定安装在来料输送线的输送带上，托盘用于放置物料；纸箱输送线采用辊道式输送带，纸箱输送线的装箱位设置定位机构，定位机构用于固定纸箱的位置；料仓设置在隔板输送线的输入端且位于其上方，吸取机构设置在料仓的下方，吸取机构用于吸取隔板放置到隔板输送线，隔板输送线的输送线为两根平行设置的圆皮带。

进一步的，装箱抓手包括抓手安装板，抓手安装板安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件分别竖直设置在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑块与滑槽板固定连接，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机安装在抓手安装板上，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，若干个第二滑轨滑块组件间隔相等距离平行地设置在抓手安装板上，第二滑轨滑块组件中滑轨安装在抓手安装板上，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元包括第2N-1个抓取单元或第2N个抓取单元，上述N为表示正整数，第2N-1个抓取单元、第2N个抓取单元分别表示第奇数个抓取单元及第偶数个抓取单元。