[发明专利]一种智能扫地机器人的行走机构

权利要求书

1.一种智能扫地机器人的行走机构，包括机架（11）、行走轮（12）、动力源和控制器，行走轮（12）可转动的设置于机架（11），行走轮（12）的数量为三个且呈三角形分布，三个行走轮（12）分别为两个动力轮和一个万向轮，两个动力轮的转动轴线重合，动力轮通过动力源带动，控制器用于控制动力源，其特征在于：行走机构还包括第一传感器和跨障部（13），第一传感器设置于机架（11）且用于检测机架（11）前方是否存在障碍物，跨障部（13）设置于机架（11）且通过控制器控制，行走机构处于扫地状态时，若第一传感器检测到机架（11）前方不存在障碍物，跨障部（13）收起且行走轮（12）带动机架（11）行走，若第一传感器检测到机架（11）前方存在障碍物，控制器控制跨障部（13）工作，跨障部（13）将机架（11）举升且带动机架（11）前进；

跨障部（13）包括行走腿（14）和传动件（15）；行走腿（14）的数量为六个且呈环形分布，行走腿（14）包括连接头（131）和活塞缸（132），连接头（131）可转动的设置于机架（11），六个连接头（131）的转动轴线均水平设置且相互平行，连接头（131）的转动轴线与主动轮的转动轴线平行，连接头（131）的一部分为齿轮部，活塞缸（132）的一端固定连接于连接头（131），且活塞缸（132）沿连接头（131）的径向设置，活塞缸（132）为气压缸或液压缸，动力源能够控制活塞缸（132）伸缩；

活塞缸（132）的底部设置有第二传感器，第二传感器与控制器通过电信号连接，第二传感器用于感应活塞缸（132）的底端与工作面之间的距离；行走腿（14）处于伸长状态时，若第二传感器检测到活塞缸（132）的底端与工作面之间存在间距，则第二传感器向控制器发送信号，以使控制器控制对应的活塞缸（132）继续伸长，若第二传感器检测到活塞缸（132）的底端支撑于工作面，则第二传感器向控制器发送信号，以使控制器控制对应的活塞缸（132）停止伸长并使行走腿（14）处于静止状态；

行走机构还包括第三传感器，第三传感器用于检测机架（11）前方是否具有凹陷区以及凹陷区的深度；若第三传感器检测到机架（11）前方具有凹陷区且凹陷区的深度高于行走轮（12）底部的最大举升高度时，第三传感器向控制器发送信号，以使控制器做出障碍物无法跨越的指令并使行走机构改变行走路线，若第三传感器检测到机架（11）前方具有凹陷区且凹陷区的深度低于行走轮（12）底部的最大举升高度，第三传感器向控制器发送信号，以使控制器控制跨障部（13）运动且通过凹陷区；

其中三个行走腿（14）同步运动且为第一组，另外三个行走腿（14）同步运动且为第二组，第一组的行走腿（14）与第二组的行走腿（14）间隔设置，第一组的三个行走腿（14）呈三角形分布，第二组的三个行走腿（14）呈三角形分布；传动件（15）包括四个传动齿条（141）、一个主动齿轮（142）和两个从动齿轮（143），传动齿条（141）沿自身的长度方向可滑动的连接于机架（11），四个传动齿条（141）平行且等间隔设置，传动齿条（141）的长度方向与连接头（131）的转动轴线垂直，传动齿条（141）位于连接头（131）的顶部，其中中间的两个传动齿条（141）为第一齿条，另外两个传动齿条（141）为第二齿条，第一齿条的相邻的三个面均设置有啮合齿，第二齿条的相邻的两个面均设置有啮合齿，每个第一齿条分别与两个连接头（131）的齿轮部啮合，每个第二齿条分别与一个连接头（131）的齿轮部啮合；动力源能够带动主动齿轮（142）正转和反转，主动齿轮（142）位于两个第一齿条之间且分别与两个第一齿条啮合，从动齿轮（143）位于第一齿条和第二齿条之间且分别与第一齿条和第二齿条啮合；行走机构包括工作状态和非工作状态，行走机构处于工作状态时，行走轮（12）脱离工作面，主动齿轮（142）包括依次循环进行的正转状态、第一停止状态、反转状态和第二停止状态，行走腿（14）包括收缩状态、前进状态、伸长状态、后退状态和静止状态；主动齿轮（142）处于正转状态时，第一组处于前进状态且第二组处于后退状态，主动齿轮（142）处于第一停止状态时，第一组处于伸长状态且第二组处于静止状态，然后第一组处于静止状态且第二组处于收缩状态，主动齿轮（142）处于反转状态时，第一组处于后退状态且第二组处于前进状态，主动齿轮（142）处于第二静止状态时，第一组处于静止状态且第二组处于伸长状态，然后第一组处于收缩状态且第二组处于静止状态；

第一传感器还用于检测障碍物的高度与行走轮（12）底部的最大举升高度之间的关系；在机架（11）前方存在障碍物的情况下，若第一传感器检测到障碍物的高度低于行走轮（12）底部的最大举升高度，则第一传感器向控制器发送信号，以使控制器做出障碍物能够跨越的指令且控制跨障部（13）动作；若第一传感器检测到障碍物的高度高于行走轮（12）底部的最大举升高度，则第一传感器向控制器发送信号，以使控制器做出障碍物无法跨越的指令并使行走机构改变行走路线；

活塞缸（132）完全收缩时，活塞的底端高度高于机架（11）的底面高度。

2.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的行走机构，其特征在于：活塞缸（132）的底部设置有球面体（133），球面体（133）的底部为球面。