[发明专利]采用空间连杆机构的末端夹持器有效
| 申请号： | 201810587993.5 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108714910B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 赵京东;韩均广;王兆民;李强;倪风雷;孙永军;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J15/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 采用 空间 连杆机构 末端 夹持 | ||
1.采用空间连杆机构的末端夹持器，其特征在于：它包括舵机(1)、舵机机架(2)、转动转换直线运动空间连杆机构(3)、曲柄(4)和铰链机构；舵机(1)安装在舵机机架(2)的上部；
铰链机构包括主动连杆(5-1)、从动连杆(5-3)和卡爪(5-4)；
舵机机架(2)相对两侧各连接有一个机架杆(5-2)，机架杆(5-2)与舵机机架(2)连接，每个机架杆(5 -2)上对应布置两组铰链机构，主动连杆(5-1)和从动连杆(5-3)的一端分别与机架杆(5-2)铰接，主动连杆(5-1)和从动连杆(5-3)的另一端分别与卡爪(5-4)铰接，主动连杆(5-1)、机架杆(5-2)、从动连杆(5-3)和卡爪(5-4)四者构成平行四杆机构；
转动转换直线运动空间连杆机构(3)的转动部分安装在舵机(1)的输出端，主动连杆(5-1)与曲柄(4)铰接，曲柄(4)与转动转换直线运动空间连杆机构(3)的直线运动部分连接；
转动转换直线运动空间连杆机构(3)包括舵盘(3-1)、滑块(3-3)和两个空间连杆(3-2)；
舵机(1)的输出端连接舵 盘(3-1)，舵盘(3-1)和滑块(3-3)之间布置有与二者铰接的两个空间连杆(3-2)，空间连杆(3-2)为拱形杆，滑块(3-3)的侧面与曲柄(4)的一端铰接，曲柄(4)的另一端与主动连杆(5-1)铰接。
2.根据权利要求1所述采用空间连杆机构的末端夹持器，其特征在于：滑块(3-3)为开口朝下的[形滑块，两个空间连杆(3-2)与滑块(3-3)的上端铰接，曲柄(4)的一端与滑块(3-3)的侧面铰接。
3.根据权利要求1或2所述采用空间连杆机构的末端夹持器，其特征在于：舵机机架(2)和机架杆(5-2)一体制成。
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