[发明专利]一种联动式抓取机器人

说明书

本发明提供一种联动式抓取机器人，包括行走装置、驱动装置、主机架、联动抓取装置，两个驱动装置安装在行走装置两侧的中间位置，主机架安装在行走装置的上方，联动抓取装置固定在主机架上；本发明通过驱动装置提供行进动力，通过行走装置是机器人移动到被抓取物体附近，通过联动抓取装置实现抓取功能，联动性高，避免了使用多个驱动部件，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及生产救援等过程中物体移动搬运技术领域，特别涉及一种联动式抓取机器人。

背景技术

目前机械自动化的概念已深入人们的生活中。无论是在生产还是生活中，人们都希望能够更加便捷更加快速，在大环境的驱使下，人们更进一步做出了一些能够集成更多功能的自动化机械设备，在物体搬运中，传统的搬运机械动作单一，轨迹固定，无法完成复杂的物体搬运，如申请号为201520845511.3公布了一种《一种智能机器人抓取装置》，主要包括底座、升降气缸、伸缩气缸、抓取臂和抓取器，整个机构固定在底座上，机构无法移动，可实施抓取的范围小，执行元件较多，联动性较低其生产制造的成本较高，因此需要一种新型的抓取机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种联动式抓取机器人，通过驱动装置提供行进动力，通过行走装置是机器人移动到被抓取物体附近，通过联动抓取装置实现抓取功能，联动性高，避免了使用多个驱动部件，降低了生产成本。

本发明所使用的技术方案是：一种联动式抓取机器人，包括行走装置、驱动装置、主机架、联动抓取装置，所述的两个驱动装置安装在行走装置两侧的中间位置，主机架安装在行走装置的上方，联动抓取装置固定在主机架上。

进一步的，所述的行走装置包括底架、底板、第一主动带轮、第一从动带轮、第一传动轴、第一皮带、行走轮，所述的底板安装在底架的底面，八根第一传动轴安装在底架的两侧，第一传动轴的一端安装第一从动带轮，另一端安装行走轮，两个第一主动带轮分布在底架两侧的中间位置，第一皮带将相邻的两个第一从动带轮以及相邻的第一主动带轮和第一从动带轮连接在一起。

进一步的，所述的驱动装置包括第一电机、第一电机安装座、联轴器、驱动安装架、第二传动轴、第一齿轮、第三传动轴、第二齿轮、第三齿轮、第四传动轴，所述的驱动安装架固定在底架上，第一电机安装座固定在驱动安装架上，第一电机安装在第一电机安装座上，第二传动轴、第三传动轴和第四传动轴分别安装在驱动安装架上，联轴器一端与第一电机的伸出轴连接，另一端与第二传动轴连接，第一齿轮套入第二传动轴中，第二齿轮套入第三传动轴中并与第一齿轮啮合，第三齿轮套入第四传动轴中并与第二齿轮啮合，第一主动带轮套入第四传动轴中。

进一步的，所述的联动抓取装置包括小侧板、散热叶片、第五传动轴、大侧板、第二电机、第二从动带轮、第二主动带轮、第二皮带、第六传动轴、转动架、抓取安装架、铰链座、气缸、夹爪、第三主动带轮、第三从动带轮、第三皮带、第四主动带轮、第四皮带、第四从动带轮、第七传动轴，所述的小侧板安装在主机架的两侧，第五传动轴两端分别插入两侧小侧板的轴承中，散热叶片固定在第五传动轴的两端附近，两个大侧板穿过第五传动轴安装在主机架内侧的两根横梁上，第二电机固定在其中一个大侧板上，第六传动轴两端分别插入两侧大侧板的轴承中，第三主动带轮套如第二电机的伸出轴，第三从动带轮套入第六传动轴，第三皮带将第三主动带轮和第三从动带轮连接，第二主从带轮套入第五传动轴，第二主动带轮套入第六传动轴，第二皮带将第二从动带轮和第二主动带轮连接，转动架固定在第五传动轴上，抓取安装架通过第七传动轴与转动架连接，铰链座分别固定在抓取安装架和夹爪上，夹爪上与抓取安装架连接，气缸底部与抓取安装架上的铰链座连接，其气缸杆的头端与夹爪上的铰链座连接，第四主动带轮套入第六传动轴，第四从动带轮套入第七传动轴，第四皮带将第四主动带轮和第四从动带轮连接。

本发明的有益效果：(1)本发明的驱动装置采用伺服电机配齿轮传动的方式，传动精度高，可以使机器人准确的移动到被抓取物体附近；(2)本发明的联动抓取装置的联动性高，减少了驱动零部件的适用，大大降低了生产制作成本。

附图说明