[发明专利]行驶辅助系统

权利要求书

1.一种行驶辅助系统，具有：

第一检测部，该第一检测部检测作为与车辆的左侧车轮的旋转相关的信息的第一旋转信息；

第二检测部，该第二检测部检测作为与所述车辆的右侧车轮的旋转相关的信息的第二旋转信息；以及

处理部，该处理部根据所述第一旋转信息和所述第二旋转信息来推定所述车辆所行驶的行驶路径上的行驶转弯圆的行驶转弯半径，

所述处理部根据所述行驶转弯半径来计算用于校正转向部的转向角的校正值，所述转向部对所述车辆的转向轮进行操作，

在所述车辆的车速为规定的阈值以上的情况下，不采用所述行驶转弯半径，不进行所述校正值的计算，

所述第一旋转信息是与所述左侧车轮的旋转量或每单位时间的转速相关联的车轮速度脉冲，

所述第二旋转信息是与所述右侧车轮的旋转量或每单位时间的转速相关联的车轮速度脉冲。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其中，

所述处理部根据将舵角增减率或作为多个所述舵角增减率的平均值的舵角增减率平均值乘以小于1的第一校正系数而得到的临时校正值来计算所述校正值，该舵角增减率是朝向目标地点的设定路径上的设定转弯圆的设定转弯半径与所述行驶转弯半径的比率。

3.根据权利要求2所述的行驶辅助系统，其中，

如果所述舵角增减率或所述舵角增减率平均值的偏差为预先设定的偏差阈值以上，则所述处理部根据将所述舵角增减率或所述舵角增减率平均值乘以比所述第一校正系数小的第二校正系数而得到的所述临时校正值来计算所述校正值。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的行驶辅助系统，其中，

所述处理部根据与朝向目标地点的设定路径上的设定转弯圆的设定转弯半径相关联的目标转向角、和检测出的转向部的检测转向角，而在所述行驶路径上设定开始点，

在所述设定转弯圆结束的所述行驶路径上的地点设定结束点，

基于根据所述第一旋转信息和所述第二旋转信息而计算出的所述开始点和所述结束点的坐标来推定所述行驶转弯半径。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助系统，其中，

所述处理部根据所述第一旋转信息和所述第二旋转信息而在作为开始点角度与结束点角度的平均角度的所述行驶路径上的地点设定中间点，该开始点角度是所述开始点的所述车辆的方向与基准方向的角度，该结束点角度是所述结束点的所述车辆的方向与所述基准方向的角度，

所述处理部基于根据所述第一旋转信息和所述第二旋转信息而计算出的所述开始点、所述中间点和所述结束点的坐标来推定所述行驶转弯半径。

6.根据权利要求5所述的行驶辅助系统，其中，

所述处理部在所述行驶路径上的所述中间点的前后设定多个副中间点，

所述处理部根据多个临时行驶转弯半径来推定所述行驶转弯半径，该多个临时行驶转弯半径是基于根据所述第一旋转信息和所述第二旋转信息计算出的所述开始点、所述中间点、所述多个副中间点以及所述结束点的坐标而计算出的。