[发明专利]具有人-机-环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统在审
| 申请号： | 201810589297.8 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108724186A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张锐;凌雷;万海金;何远;庞浩;张炜 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人控制系统 机器人 离线模式 鸵鸟 调试模式 主动模式 感知 松软 机器人摄像头 实时状态监测 周围环境变化 状态显示系统 采集系统 监控系统 控制模式 控制中心 判断程序 姿态调整 自由切换 足底压力 手机端 远程PC 步态 加载 指令 | ||
1.一种具有人-机-环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，其特征在于：包括有STM32控制中心(13)、摄像头监控系统(14)、足底压力采集系统(15)、状态显示系统(16)、远程PC或者手机端(17)、STC12C5A60S2运动控制系统(18)和舵机执行系统(19)，远程PC或者手机端(17)通过WiFi信号与STM32控制中心(13)连接，摄像头监控系统(14)通过I2C总线与STM32控制中心(13)双向连接，足底压力采集系统(15)通过ADC接口与STM32控制中心(13)连接，STM32控制中心(13)通过I/O口与状态显示系统(16)连接，STM32控制中心(13)通过USART串口与STC12C5A60S2运动控制系统(18)连接，STC12C5A60S2运动控制系统(18)通过通过PWM信号与舵机执行系统(19)连接，摄像头监控系统(14)与远程PC或者手机端(17)之间通过物联网连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有人-机-环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，其特征在于：所述的状态显示系统(16)包括LED灯和蜂鸣器。
3.根据权利要求1所述的一种具有人-机-环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，其特征在于：所述的足底压力采集系统(15)包括第一薄膜压力传感器(3)、第二薄膜压力传感器(4)和第五薄膜压力传感器(7)、第六薄膜压力传感器(8)、第三薄膜压力传感器(5)、第七薄膜压力传感器(9)、第四薄膜压力传感器(6)、第八薄膜压力传感器(10)；第一薄膜压力传感器(3)、第二薄膜压力传感器(4)和第五薄膜压力传感器(7)和第六薄膜压力传感器(8)分别用来测量对应足底内、外测压差，用来判定仿鸵鸟机器人运动的稳定性；第三薄膜压力传感器(5)和第七薄膜压力传感器(9)位于足底曲面的凹陷处，用于判断机器人所处环境的松软状况；第四薄膜压力传感器(6)和第八薄膜压力传感器(10)位于足端后跟处，用来判断足底是否触地。
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