[发明专利]一种飞行视觉定位器、飞行视觉定位方法及机器人

说明书

本发明涉及飞行视觉定位系统，尤其涉及一种飞行视觉定位器、飞行视觉定位方法及机器人，属于飞行视觉定位领域。本发明所要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、便于维护的一种飞行视觉定位器。本发明所述的一种飞行视觉定位器，取相器在第一位置与第二位置之间移动并横跨反射镜，反射镜反射目标位置的光线至取相器，取相器对反射镜内的物像取像，从而可以在取相器不停止移动的情况下对物体背离取相器的一面进行取相。该方案相对于现有技术，不需要设置驱动反射镜移动的机构，从而大大简化了飞行视觉定位器的结构，有利于飞行视觉定位器的维护，降低了飞行视觉定位器的使用成本。

技术领域

本发明涉及飞行视觉定位系统，尤其涉及一种飞行视觉定位器、飞行视觉定位方法及机器人，属于飞行视觉定位领域。

背景技术

飞行视觉定位系统主要利用光学视觉系统对物体拍照取相，以对物体的位置和角度进行定位。飞行视觉定位系统在自动化领域得到广泛应用。

示例性的，当机器人进行物料搬运或转移的时候，一般都需要光学视觉系统在物料正下方对物料进行拍照，以便于对物料的位置和角度等进行定位，然后在放置物料的时候进行位置和角度的修正。

飞行相机是视觉方案的一种，有别于其他视觉方案，它的特点是飞行相机在对机器人拾取物料进行拍摄和分析的时候，不影响机器人的行走路线，不延长运动路径，从而可以提高机器人工作效率。

飞行相机现有的流行方案，是在机器人工作头上安装拾料机构和相机，相机一般不能面对拾料结构正下方，所以不能直接通过拍照获取物料正下方的信息。其解决的方法是在工作头上再安装一面可移动的反射镜，机器人拾取物料后，通过动态控制反射镜，将物料的正下方图相反射给相机，进行拍照并分析。这个过程都在工作头运动过程中实现的，不影响机器人行走路线。

因为飞行相机能免在很大程度上提高工作效率，在许多讲究效率的领域，如在SMT贴片机领域中应用较多。

现有技术中的飞行相机，都需要在拾料机构和相机之间，安装一个可移动的反射镜实现光路的变换。这种结构将使机器人结构复杂、运动部件较多，增高了机器人的使用成本，并且，不利于机器人的维护。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、便于维护的一种飞行视觉定位器。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种飞行视觉定位器，包括取相器和反射镜，取相器在第一位置与第二位置之间往复运动，所述反射镜位于所述第一位置与所述第二位置之间，并且，所述取相器在所述第一位置与所述第二位置之间移动的过程横跨所述反射镜，所述反射镜反射目标位置的光线至取相器，所述取相器在所述第一位置与所述第二位置之间移动时获取所述反射镜内的物像。

本发明所述的一种飞行视觉定位器，取相器在第一位置与第二位置之间移动，并且取相器横跨反射镜，反射镜反射目标位置的光线至取相器，取相器对反射镜内的物像取像，从而可以在取相器不停止移动的情况下对物体背离取相器的一面进行取相。该方案相对于现有技术，不需要设置驱动反射镜移动的机构，从而大大简化了飞行视觉定位器的结构，有利于飞行视觉定位器的维护，降低了飞行视觉定位器的使用成本。

优选的，所述反射镜与水平面的夹角为所述取相器与水平面的夹角的一半。

该方案有利于取相器的取相，取相器可以获取更为清晰的图相，优化了飞行视觉定位器的性能。

优选的，所述取相器与水平面的夹角为45度，所述反射镜与水平面的夹角为22.5度。

该角度有利于取相器及反射镜的装配，飞行视觉定位器便于维护。

优选的，该飞行视觉定位器还包括触发取相器取相的触发器，触发所述触发器所述取相器取相。