[发明专利]一种六自由度中空型重载机器人在审
| 申请号： | 201810590456.6 | 申请日： | 2018-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN108818498A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张宏强;游玮;张帷;肖永强;柳贺;冯海生;付晓玲;刘志虎;张建利;张梦军;李勋 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人底座 六自由度 中空的 中空型 布线 大臂 供线 小臂 转座 走线 手腕 穿过 重载机器人 末端法兰 人本发明 中空式 中空 重载 生产成本 转动 外围 | ||
1.一种六自由度中空型重载机器人，包括机器人底座(18)、安装在机器人底座(18)上的转座(19)、安装在转座(19)上的大臂(23)，其特征在于：所述大臂(23)上安装有供线束(35)穿过和布线的中空的小臂(17)，所述小臂(17)上安装有供线束(35)穿过和布线的中空的手腕(1)，所述手腕(1)上安装有可绕着手腕(1)的中空部分转动的末端法兰(16)。
2.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述小臂(17)以自身具有的若干个轴线为旋转中心，完成相应的正反转动，小臂(17)上具有若干个电机以直接或间接驱动的方式驱动对应的减速机，完成对应负载端的正反方向转动。
3.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述手腕(1)上具有以偏置方式安装的五轴电机(12)、与五轴电机(12)相连以驱动手腕(1)转动的五轴减速机(27)。
4.根据权利要求3所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述五轴减速机(27)呈中空结构。
5.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述小臂(17)的中空结构布线的线束(35)为末端的驱动电机线以及手腕(1)的驱动电机线，经过手腕(1)的中空结构布线的线束(35)为应用线束。
6.根据权利要求1或5所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述小臂(17)的中空走线处安装有可过线且起到防磨作用的小臂电缆防磨套(5)。
7.根据权利要求1或5所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述手腕(1)的中空走线处安装有可过线且起到防磨作用的手腕电缆防磨套(2)。
8.根据权利要求3所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述五轴电机(12)通过带传动的方式驱动五轴减速机(27)转动。
9.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述手腕(1)上安装有与末端法兰(16)偏置布置且用以驱动末端法兰(16)转动的六轴电机(13)。
10.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：小臂(17)、手腕(1)、末端法兰(16)上的轴线均有零标位置的划线刻度的机器人零点位置标定装置。
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