[发明专利]一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置

权利要求书

1.一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，包括球把手、上部外壳、上平台、连接柱、下平台、测力器、滑块、齿轮安装轴、压力传感器、航姿参考芯片、球形转子、定子、定子支架、扭簧、底座外壳、转台、转台轴、上端轴、联轴器和信号线，所述上部外壳内有上端轴，所述上端轴外侧的槽内安装有压力传感器，所述上端轴的压力传感器等角度绕上端轴转轴一周，所述上部外壳顶端有球把手，所述上端轴下端通过联轴器与转台上端的连接轴相连，所述联轴器为万向联轴器，所述转台下端的连接轴上套有转台轴，所述转台通过转台轴安装在上平台上，所述转台的两个旋转端各安装有一个压力传感器，所述上平台通过连接柱与下平台相连，所述连接柱等角度绕上平台中心线一周，所述上平台与下平台之间有航姿参考芯片，所述下平台安装在球形转子上，所述定子托住球形转子，所述定子等角度绕下平台中心线一周，所述定子通过测力器安装在对应定子支架的端部，所述测力器连有信号线，所述定子支架底部通过转轴安装在对应滑块上，所述定子支架底部的转轴上套有扭簧，所述滑块安装在底座外壳的卡槽上通过底座外壳内有驱动机构沿卡槽移动形成对应的卡盘结构。

2.根据权利要求1所述一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，所述底座外壳内驱动结构包括大锥齿轮和小锥齿轮，所述大锥齿轮尾端有平面螺纹，所述大锥齿轮通过平面螺纹安装在底座外壳内，每个滑块对应一个小锥齿轮，所述滑块底部的卡槽卡装在平面螺纹，所述大锥齿轮的齿部与小锥齿轮的齿部相啮合，所述小锥齿轮通过齿轮安装轴安装在底座外壳内。

3.根据权利要求1所述一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，所述定子有3个。

4.根据权利要求1所述一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，所述上端轴的压力传感器有3个，上方的压力传感器有3个。