[发明专利]一种基于遥控器的无人艇布放回收控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于遥控器的无人艇布放回收控制系统，包括遥控器（7）、单片机（5）和控制机械装置（14），其特征在于：所述单片机（5）与一个摄像头（1）、一个激光传感器（2）、一个接近开关（3）、一个上层控制单元（4）、两个电推杆（8、9）、一个云台上下转动电机（10）、一个云台左右转动电机（12）、一个控制引线弹射的电机（13）、一个云台上下转动电机的编码器（11）相连，并通过一个遥控器接收机（6）与遥控器（7）无线连接，所述的云台上下转动的电机（10）和云台左右转动的电机（12）与控制机械装置（14）连接从而操纵无人艇（15）布放回收过程。

2.根据权利要求1所述的基于遥控器的无人艇布放回收控制系统，其特征在于，所述遥控器（7）包括一个摄像头开关按钮（7-1）、一个电推杆伸缩按钮（7-2）、一个弹射电机按钮（7-5）、一个左右摇杆（7-3）、一个上下摇杆（7-6）和一个显示屏（7-4）；

所述的摄像头开关按钮（7-1）可在需要的时候打开摄像头，所述的电推杆伸缩按钮（7-2）可通过电推杆的伸出缩回控制吊钩是否与无人艇锁死，所述的弹射电机按钮（7-5）可控制弹射装置启动，从而将引线弹至母船，所述的左右摇杆（7-3）和上下摇杆（7-6）分别控制云台的左右转动和上下俯仰，所述的显示屏（7-4）可显示无人艇上的摄像头（1）传回来的视频信息。

3.根据权利要求1所述的基于遥控器的无人艇布放回收控制系统，其特征在于，所述控制机械装置（14）包括安放在无人艇（15）上的云台（15-3）、弹射机构（15-2）和对接机构（15-1）；

所述云台（15-3）由云台上下转动电机（10）和云台左右转动电机（12）驱动转动，从而联动弹射机构（15-2）转动；所述弹射机构（15-2）包括弹射电机（13）、卡扣（15-2-2）和橡皮筋弹弓（15-2-1），弹射电机（13）转动会使卡扣（15-2-2）松开，橡皮筋弹弓（15-2-1）发射完成抛射；所述对接机构（15-1）包括吊钩放置仓（15-1-1）、电推杆1（8）和电推杆2（9），所述对接机构（15-1）将放下来的吊钩滑向吊钩放置仓（15-1-1）内，通过电推杆（8、9）伸出将吊钩固定在仓内无法拿出，使得无人艇（15）与吊钩固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于遥控器的无人艇布放回收控制系统，所述的激光传感器（2）用于测距，在无人艇（15）放入水中之后，可实时的检测无人艇（15）与母船的距离，当检测到无人艇（15）与母船的距离小于10米时，单片机（5）会向上层控制单元（4）发送信息此时处于危险距离并报警，开启无人艇（15）油门使无人艇（15）逐渐远离母船。

5.一种基于遥控器的无人艇布放控制方法，采用根据权利要求1所述的基于遥控器的无人艇布放控制系统进行操作，其特征在于操作步骤如下：

S01，将吊钩放入对接机构中；

S02，启动遥控器（2），按下遥控器上电推杆伸缩按钮使得电推杆伸出，进而将吊钩与无人艇（15）固连在一起；

S03，启动吊机将无人艇吊放到水中合适位置后，按下遥控器（7）上电推杆伸缩按钮（7-2）使得电推杆收回，将吊钩释放，完成无人艇（15）布放操作。

6.一种基于遥控器的无人艇回收控制方法，采用根据权利要求1所述的基于遥控器的无人艇布放控制系统进行操作，其特征在于操作步骤如下：

S01，无人艇完成作业返回至母船旁边，按下遥控器（7）上摄像头开关按钮（7-1）打开摄像头，显示此时发射装置对准的方位；

S02，拨动遥控器（7）上左右摇杆（7-3）和上下摇杆（7-6）调整云台的实时位置，通过摄像头（1）传回来的视频信息观察对准母船的时刻；

S03，对准母船后，按下遥控器上的弹射电机按钮（7-5），将弹射装置以及引线从无人艇发射至母船上，建立无人艇与母船的连接；

S04，将吊钩沿着引线从母船滑向对接机构中，直到接近开关（3）检测到吊钩到达指定位置，按下遥控器上电推杆伸出按钮（7-2）使得电推杆伸出，将无人艇与吊钩固连在一起；

S05，启动吊机将无人艇吊放到至母船，按下遥控器（7）上电推杆伸缩按钮（7-2）使得电推杆收回，将吊钩释放，完成无人艇回收操作。