[发明专利]一种厘米级卫星定位智能无人农机控制系统及方法

说明书

本发明提出了一种厘米级卫星定位智能无人农机控制系统及方法。本发明系统包括：毫米雷达避障模块、摄像头避障模块、气压传感器、温度传感器、液态传感器、三轴传感器、第一卫星定位模块、PixHawk飞控器、推进电机驱动模块、推进电机、角度电机驱动模块、角度电机、第一无线传输模块、第二无线传输模块、远程控制中心、第二卫星定位模块。本发明方法通过远程控制中心实际位置、远程控制中心测量位置以及无人农机测量位置计算无人农机实际位置，根据无人农机实际位置与目标位置计算推进电机PWM信号以及角度电机PWM信号，通过推进电机PWM信号控制推进电机以及角度电机PWM信号控制角度电机使得无人农机运动至目标位置。本发明优点在于提高了运动精度。

技术领域

本发明属于农业智能领域，具体的说是一种厘米级卫星定位智能无人农机控制系统及方法，可适用丘陵，山区的高精度智能无人农机系统。

背景技术

自古以来，我国就是农耕大国，在种植农作物方面有着深厚的历史传承。随着科学技术的发展，各种农机技术相继面世。现如今，在我国东北、新疆的一些大型合作社、农场建立了自己的远程作业控制中心，信息化管理人员可以利用北斗卫星系统，根据作业需要对农机、机手进行统一调度，在控制中心就可以知道每台农机的位置、状态及作业量。但这些产品大多操作复杂，需要有驾驶经验的人员操控车辆，并且不论是雇请操作人员，还是自费学习农机操作都会使得农民成本投入急剧增大。此外，北斗民用系统平面方向误差达到数十米，海拔误差更是达到了平面方向误差的两倍，使得农机在丘陵、山地这些形状不规则，地貌不平整的农田进行自主智能作业的可能性变得极低。

发明内容

为了克服现有农机系统定位精度不高、操作复杂、投入成本高，且不能在丘陵、山地等区域分散的土地自主工作缺点，本发明提出了一种厘米级高精度卫星定位智能农用控制系统及方法。

本发明系统的技术方案为一种厘米级卫星定位智能无人农机控制系统，其特征在于包括：毫米雷达避障模块、摄像头避障模块、气压传感器、温度传感器、液态传感器、三轴传感器、第一卫星定位模块、PixHawk飞控器、推进电机驱动模块、推进电机、角度电机驱动模块、角度电机、第一无线传输模块、第二无线传输模块、远程控制中心、第二卫星定位模块；

所述毫米雷达避障模块与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述摄像头避障模块与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述气压传感器与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述温度传感器与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述液态传感器与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述三轴传感器与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述第一卫星定位模块与所述PixHawk飞控器通过导线连接；所述的PixHawk飞控器、推进电机驱动模块、推进电机通过导线依次串联连接；所述的PixHawk飞控器、角度电机驱动模块、角度电机通过导线依次串联连接；所述PixHawk飞控器与所述第一无线传输模块通过导线连接；所述第一无线传输模块与所述第二无线传输模块通过无线通信方式连接；所述第二无线传输模块与所述远程控制中心通过导线连接；所述第二卫星定位模块与所述远程控制中心通过导线连接。