[发明专利]一种氩弧焊机器人

说明书

本发明提供一种氩弧焊机器人，包括调整焊接机构、检测定位机构以及控制器，所述调整焊接机构包括伺服电机、导向滑轨、滚珠丝杆、焊丝盘、旋转底盘、滑块、工作台、前伸臂、气缸、摇臂以及上臂，所述检测定位机构包括弧长跟踪器、激光焊缝识别器、防尘罩、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪以及焊枪，与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可以保证焊枪准确定位，保证焊缝焊接质量和焊缝的美观度，大大减少焊工的劳动强度和人为因素的影响，保证焊接质量和提高焊接效率。

技术领域

本发明是一种氩弧焊机器人，属于焊接机器人技术领域。

背景技术

焊接机器人的发展经历了多个阶段，但目前国内外大量应用的弧焊机器人无论是从焊接质量上或是工作条件上都有一定的局限性。例如，机器人操作焊枪按照指定的轨迹进行焊接，焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的。然而，绝大多数的焊接环境是复杂多变的，工件在加工与装配过程中存在尺寸误差，焊接时工件的受热变形亦会造成焊缝的位置误差和间隙变化。故目前的焊接工艺很难适应这样的动态焊接工艺要求，对焊接质量无法保证。

本发明的氩弧焊机器人可以通过激光焊缝识别器，在焊接过程可以自动的对焊缝进行检测定位与跟踪，及时纠正焊枪的位置姿态，是实现自动化焊接和保证焊接质量的一项关键技术。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种氩弧焊机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种氩弧焊机器人，包括调整焊接机构、检测定位机构以及控制器，所述调整焊接机构包括伺服电机、导向滑轨、滚珠丝杆、焊丝盘、旋转底盘、滑块、工作台、前伸臂、气缸、摇臂以及上臂，所述检测定位机构包括弧长跟踪器、激光焊缝识别器、防尘罩、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪以及焊枪。

进一步地，在所述调整焊接机构中，所述伺服电机右端设有滚珠丝杆左端，所述滚珠丝杆安装在滑块侧端，所述滑块安装在导向滑轨上，所述导向滑轨左端通过螺栓固定着伺服电机，所述滑块上端设有旋转底盘，所述旋转底盘上端安装上臂，所述上臂右端通过两个转轴分别设有气缸以及摇臂，所述气缸安装在摇臂下端，所述摇臂右端设有前伸臂，所述导向滑轨右端固定着工作台，所述滑块上端设有焊丝盘以及控制器，所述焊丝盘安装在控制器下方。

进一步地，在所述检测定位机构中，所述弧长跟踪器固定在旋转底盘右端，所述焊枪臂安装在前伸臂下端，所述焊枪臂下端通过螺栓固定着激光焊缝识别器、检测光电仪以及焊枪，所述检测光电仪右侧设有焊枪，所述焊枪右侧安装激光焊缝识别器，所述焊枪臂内部左壁安装焊丝控制器，所述防尘罩内部设有激光焊缝识别器、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪以及焊枪，所述焊枪臂上端穿过防尘罩与前伸臂相连接。

进一步地，所述伺服电机以及滚珠丝杆均设有两个，两个所述滚珠丝杆对称安装在滑块前后两端，所述滚珠丝杆上均安装有轴承座，且轴承座固定在滑块前后两端，所述滚珠丝杆与轴承座通过滚珠螺母副相连接，在使用中，伺服电机工作，会带动滚珠丝杆旋转，并进行旋转运动转换成直线运动，进而使轴承座向右移动，从而带动滑块沿着导向滑轨向右移动，然后同时带动旋转底盘、气缸、摇臂、上臂、前伸臂以及焊枪臂向右移动，进而带动焊枪向右移动，可调整焊枪位置，采用滚珠丝杆和滑块结合机构，其中丝杠定位准确，滑轨滑块运行顺畅，无卡阻，采用滚珠丝杆带动滑块进行轴向运动，可以保证焊枪准确定位。