[发明专利]机器人巡检方法、存储介质、计算机设备及巡检机器人

说明书

本发明公开了一种机器人巡检方法、存储介质、计算机设备及巡检机器人，涉及巡查监测技术，针对无法方便的基于实际环境依据实际需要对巡检路线进行更改的问题，提供了以下技术方案，包括获取巡检路线的预先影像视频；基于预先影像视频，构建巡检仿真空间，并在巡检仿真空间内模拟预先巡检轨迹；采集巡检路线的实际影像视频，在巡检仿真空间内模拟实际巡检轨迹；基于实际巡检轨迹与预先巡检轨迹的误差，计算巡检路线的实际误差；针对实际误差，在实际巡检环境中调整新路线校正误差。从而可以根据需要对巡检路线进行预先的录制，简单方便且更贴合实际巡检环境。

技术领域

本发明涉及巡查监测技术，更具体地说，它涉及一种机器人巡检方法、存储介质、计算机设备及巡检机器人。

背景技术

机器人巡检是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台;具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

目前，申请号为CN107765695A的中国专利公开了一种巡检机器人和巡检系统，它包括：用于驱使巡检机器人沿预设路径移动的驱动装置，用于采集图像信息和音频信息的图像采集设备和声音采集设备，用于采集巡检机器人的周围环境信息的传感器组件，用于根据图像采集设备、声音采集设备和传感器组件采集的信息控制巡检机器人的控制装置，该预设路径可以是物理实体路径(如轨道、滑台)，也可以是软件程序中的虚拟控制路径。

这种巡检机器人虽然可以根据预设路径进行巡检，但是预设的路径无论是物理实体路径还是软件程序中的虚拟控制路径，都无法方便的基于实际环境依据实际需要对巡检路线进行更改，因此具有改进的空间。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的第一目的在于提供一种机器人巡检方法，以解决现有技术中巡检路线更改不够方便的问题，具有方便贴合实际环境设置巡检路线的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种机器人巡检方法，包括：

获取巡检路线的预先影像视频；基于预先影像视频，构建巡检仿真空间，并在巡检仿真空间内模拟预先巡检轨迹；采集巡检路线的实际影像视频，在巡检仿真空间内模拟实际巡检轨迹；基于实际巡检轨迹与预先巡检轨迹的误差，计算巡检路线的实际误差；针对实际误差，在实际巡检环境中调整新路线校正误差。

采用上述技术方案，在实际巡检之前，首先针对需要巡检路线的路线环境进行预先视频影像的录制，基于预先视频影像构建巡检仿真空间，在仿真空间内模拟出预先巡检轨迹，之后在实际巡检时采集实际巡检路线的影像视频，在巡检仿真空间内模拟实际巡检轨迹，比较实际巡检轨迹与预先巡检轨迹的误差，基于该误差计算巡检路线的实际误差，根据实际误差在实际巡检环境中调整新的巡检路线来校正误差，从而可以根据需要对巡检路线进行预先的录制，简单方便且更贴合实际巡检环境。

优选的，构建仿真空间包括，截取预先影像视频中的影像图片，之后在影像图片中提取两个参照物，依据所述两个参照物所确定的直线建立空间参照坐标。

采用上述技术方案，从预先影像视频中确立两个参照物，进而根据参照物进一步确立一个空间参照坐标，则所有的巡检路线都可以在空间参照坐标内进行表示。

优选的，模拟预先巡检轨迹包括，基于预先影像视频中相邻截取的影像图片，识别两影像图片中的相同参照物，依据两个所述的相同参照物建立空间参照坐标，并确定该空间参照坐标下两图片中先后巡检位置的坐标点，当前空间参照坐标下先后巡检位置的坐标点之间连线即为预先巡检轨迹。