[发明专利]可调式定位夹紧机械手

权利要求书

1.一种可调式定位夹紧机械手，其特征在于：包括夹持臂(30)，所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备(40)的左手臂(302)和右手臂(303)，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构(50)，且另一具有第二夹持机构(60)，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；

所述第一夹持机构包括第一安装板(501)、能够带动所述第一安装板在竖直面内转动的转动结构(502)和能够带动所述第一安装板在竖直面内摆动的第一摆动结构(503)，所述转动结构包括转动板(504)、辅助固定板(505)和第一锁紧手柄(506)，所述转动板位于所述第一安装板的外侧，所述辅助固定板位于所述转动板的外侧，通过所述第一锁紧手柄和所述辅助固定板将所述转动板与所述第一安装板固定；

所述第二夹持机构包括第二安装板(601)、缓冲件(602)、能够带动所述第二安装板在竖直面内摆动的第二摆动结构(603)和能够带动第二安装板沿前后方向平移的滑动结构(604)，所述缓冲件安装于所述手臂的内侧；

所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间的距离与所述待夹持设备的宽度或长度相一致，所述待夹持设备的两侧面分别通过所述第一夹持机构的第一安装板和所述第二夹持机构的第二安装板夹持固定。

2.根据权利要求1所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述转动板具有圆形导向槽(5041)，所述转动板能够以一所述第一锁紧手柄为支点沿所述圆形导向槽转动。

3.根据权利要求1所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述第一摆动结构和所述第二摆动结构均包括两组竖直轴组件(507)以及位于二者之间的一组水平轴组件(508)，每组竖直轴组件均包括一竖直轴(5071)、至少一轴承和竖直轴承套(5074)，所述竖直轴和所述轴承均位于所述竖直轴承套内，所述水平轴组件包括一水平轴(5081)、至少一轴承(5082)和水平轴承套(5083)，所述水平轴和所述轴承均位于所述水平轴承套内。

4.根据权利要求1所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述第一夹持机构还包括第一加强板(509)，所述第一加强板位于所述第一安装板和所述辅助固定板之间，所述第一摆动结构中，所述水平轴穿过所述辅助固定板和所述第一加强板并的且其端部形成扩大端，并通过扩大端安装于第一加强板的凹槽(5091)将转轴固定于所述第一加强板。

5.根据权利要求1所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述第一安装板和所述第二安装板上均分布多个螺纹孔(5011)，通过所述螺纹孔将所述待夹持设备固定于所述第一安装板和第二安装板。

6.根据权利要求1所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述第一摆动结构中两所述竖直轴承套和一所述水平轴承套为分体式连接或一体式连接；所述第二摆动结构中两所述竖直轴承套和一所述水平轴承套也为分体式连接或一体式连接。

7.根据权利要求6所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述第二摆动结构中两所述竖直轴承套为一体式连接组成轴承套座(605)，所述水平轴承套位于所述轴承套座的中间位置，所述轴承套座安装于所述第二安装板。

8.根据权利要求7所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述滑动结构包括安装于轴承套座的滑块(606)、安装于手臂的内侧的滑轨(607)、开设于所述手臂的滑槽(3021)以及第二锁紧手柄(608)，所述滑块能够沿所述滑轨滑动，并通过所述第二锁紧手柄穿过所述滑槽和轴承套座将所述第二夹持机构固定于所述手臂。

9.根据权利要求1所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述缓冲件设有两个，且分别位于所述第二夹持机构的左侧和右侧。

10.根据权利要求7所述的可调式定位夹紧机械手，其特征在于：所述第二夹持机构还包括第二加强板(609)，所述轴承套座安装于所述第二加强板。