[发明专利]识别边界边缘的至少一个区段的方法和相关方法、系统

权利要求书

1.用于识别要被处理的区域（100）的边界边缘（101）的至少一个区段（102）的方法，该方法包括以下步骤：

a）使用相机（21）来记录实时图像（1），

b）使所记录的实时图像与目标符号（10）叠加并且显示具有所叠加的目标符号的实时图像（1），

c）瞄准具有所述目标符号的所述区段并且通过使所述相机定向来沿着所述区段引导所述目标符号，

d）在引导过程期间使用所述相机来记录所述区段的图像（1）的序列，

e）在所记录的图像的序列的相应图像中将以所述目标符号引用的图像点（2）标记为边界边缘图像点，以及

f）基于所述边界边缘图像点来获得所述边界边缘的所述区段的位置坐标（x1、y1）的序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤d）包括：

- 从不同位置（P1、P2）记录所述区段（102）的图像（1）的序列，以及/或者

- 记录包括深度信息的所述区段的图像（1）的序列。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

- 其中在步骤f）中使用摄影测量法基于所述边界边缘图像点（2）来获得所述边界边缘（101）的所述区段（102）的位置坐标（x1、y1）的序列。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，该方法包括以下步骤：

g）记录所述区段（102）的实时图像（5），以及

h）基于所获得的所述边界边缘（101）的所述区段的位置坐标（x1、y1）的序列使所记录的实时图像与边界边缘线（11）叠加以及显示具有所叠加的边界边缘线的实时图像（5）。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，该方法包括以下步骤：

i）输出所获得的所述边界边缘（101）的所述区段（102）的位置坐标（x1、y1）的序列，以及

j）使得所获得的位置坐标的序列能够用于处理。

6.用于在具有边界边缘（101）的要被处理的区域（100）上操作自主移动绿化区域维护机器人（50）的方法，

-其中该方法包括根据前述权利要求中的任一项所述的用于识别边界边缘（101）的方法，以及

-其中该方法包括以下步骤：

根据所获得的所述边界边缘的位置坐标（x1、y1）的序列来控制所述自主移动绿化区域维护机器人（50）在要被处理的区域（100）上的移动，使得所述绿化区域维护机器人保持在要被处理的区域上。

7.根据权利要求6所述的方法，

-其中所述自主移动绿化区域维护机器人（50）包括机器人相机（51），

-其中该方法包括以下步骤：

使用所述机器人机器（51）来记录要被处理的区域（100）的至少一部分的机器人图像，以及

-其中该方法包括：

根据所记录的机器人图像来控制所述自主移动绿化区域维护机器人（50）在要被处理的区域上的移动。

8.识别系统（20），尤其用于实施根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，该识别系统包括：

-可定向相机（21），其中该可定向相机被配置成在所述相机的定向过程期间记录要被处理的区域（100）的边界边缘（101）的至少一个区段（102）的实时图像（1）以及图像（1）的序列，

- 计算单元（22），其中该计算单元被配置成使所记录的实时图像与目标符号（10）叠加，在所记录的图像的序列的相应图像中将以所述目标符号引用的图像点（2）标记为边界边缘图像点，以及基于所述边界边缘图像点来获得所述边界边缘的所述区段的位置坐标（x1、y1）的序列，以及

- 显示屏（23），其中该显示屏被配置成显示具有所叠加的目标符号的实时图像（1）。

9.根据权利要求8所述的识别系统（20），

- 其中该识别系统（20）包括移动识别设备，其中该移动识别设备包括可定向相机（21）和所述显示屏（23）。