[发明专利]一种封闭式无人艇

说明书

本发明公开了一种封闭式无人艇，包括橄榄球型的壳体，壳体内设置有设备舱和储物舱；在所述设备舱与储物舱之间设有关节轴承，关节轴承的内环与设备舱的外壁连接；关节轴承外环的内表面与内环的外表面配合，关节轴承外环的外表面通过连接件与壳体的内壁连接，且壳体的内壁与连接件和/或隔板一起构成储物舱；所述设备舱中设有动力模块、测量模块、控制模块和通讯模块；所述动力模块包括提供泵喷驱动力的水泵，水泵的驱动轴与驱动电机或柴油发动机的驱动轴连接；控制模块由动力模块中的蓄电池或与柴油发动机连接的发电机提供电力，测量模块将测量信息传送给控制模块，控制模块通过通讯模块将测量信息传送给地面或母舰控制站。

技术领域

本发明涉及一种船艇，尤其涉及一种封闭式无人艇。

背景技术

无人艇是一种在水上航行且具有一定自治能力的无人驾驶小艇，通常作为一种具有特定功能的水面机器人载体，根据其服务的对象不同而搭载不同的仪器装备，能够在大型母船不能巡航到达的水域完成特定的任务。由于其具有体积小，重量轻，控制机动灵活等特定，可以应用在诸多领域，如海水浴场的紧急救助，浅水域测量和勘察，水文地理和海洋研究等。

近年来，国内无人艇的研究发展迅猛，具备开发民用级无人艇产品的能力，国内研发的无人艇主要用于勘测和研究等方面，因无人艇体积小，因此用于运载方面研究较少。我国海域辽阔，岛屿众多，因此研究采用无人艇运输有着广阔的发展前景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种封闭式无人艇，该无人艇不畏风浪，具有优良的货物搭载能力，放置在艇中的精密仪器不会振荡，测量稳定。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种封闭式无人艇，包括橄榄球型的壳体，壳体内设置有设备舱和储物舱；在所述壳体上设有艇盖，所述壳体的上部为空腔结构，所述设备舱和储物舱位于壳体的下部；在所述设备舱与储物舱之间设有关节轴承，关节轴承的内环与设备舱的外壁连接，设备舱的外壁呈球台面，设备舱的底面为平面或球面，在设备舱的底部设有压舱物；关节轴承外环的内表面与内环的外表面配合，关节轴承外环的外表面通过连接件与壳体的内壁连接，且壳体的内壁与连接件和/或隔板一起构成储物舱，所述关节轴承外环的尺寸小于橄榄球短轴的尺寸；所述设备舱中设有动力模块、测量模块、控制模块和通讯模块；所述动力模块包括提供泵喷驱动力的水泵，水泵的驱动轴与驱动电机或柴油发动机的驱动轴连接，水泵上的进水口与进水管道连接，出水口与出水管道连接，出水管道端口上设置有与控制器连接的喷水方向调节机构，所述进水管道穿过设备舱的一端连接在无人艇壳体的艇首部，所述出水管道穿过设备舱的另一端连接在无人艇壳体的艇尾部；控制模块由动力模块中的蓄电池或与柴油发动机连接的发电机提供电力，测量模块将测量信息传送给控制模块，控制模块通过通讯模块将测量信息传送给地面或母舰控制站，同时控制模块通过通讯模块接收地面或母舰控制站的控制指令，并将控制指令处理后传送到动力模块、喷水方向调节机构的控制器及测量模块。

所述无人艇设有关节轴承结构，关节轴承的内环开口圆心角小于160°，无人艇在海面上因海风和海浪产生摆动，但设备舱始终保持水平，不随无人艇的摆动而摆动，有助于提高设备舱中设备测量的准确度。

无人艇搭载无线通信设备，GNSS接收机以及量程为200～300m的多波束探深系统，侧扫声呐，基准站软件等仪器设备。

无人艇搭载AIP(Air Independence Propulsion)不依赖空气推进系统，提高无人艇的密闭效果。

无人艇出水管道的喷水出口设置在水面附近，无人艇停止时海水不会从喷水口倒流回增加泵中，造成设备损伤。

作为优选的技术方案，所述压舱物的重心与无人艇的垂直方向的中心位于同一轴线上。该无人艇在海面航行，因为海浪和海风的作用无人艇会发生左右摇摆，但设备舱因为压舱物的重力作用不会发生摇摆。