[发明专利]用于密闭电磁柜体的智能轨道巡检机器人系统及控制方法

说明书

本发明供一种用于密闭电磁柜体的智能轨道巡检机器人系统及控制方法，属于物联网技术领域，以解决目前对密闭电磁柜体中的电气设备进行监测时，需要人工参与，容易对工作人员身心健康产生影响的问题。密闭电磁柜体的内侧顶部铺设有轨道，智能轨道巡检机器人系统包括轨道巡检机器人和远程控制终端，轨道巡检机器人在轨道的不同位置上对密闭电磁柜体进行巡检。本发明通过轨道巡检机器人和远程控制终端的交互，提供一种对密闭且电磁环境复杂的电气设备进行监测时，能够减少人员操作，可以自主控制和远程控制相结合的、可以对密闭电磁柜体进行实时、连续、准确监测与数据采集的智能轨道巡检机器人系统及控制方法。

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种用于密闭电磁柜体的智能轨道巡检机器人系统及控制方法。

背景技术

目前以智能监测为目的的物联网技术处于高速发展状态，其发展加快了智能电网在电气设备智能化、自动控制高效化、数据采集精准化等技术领域的研究。为了满足高压电网中大量电气设备工作状态、数据指标的长期实时监测与记录的客观需求，满足智能电网中对数据监测与采集设备的智能化、低功耗、高可靠性要求成为了业界追求的目标。高压电网中有很多密闭的、且存在复杂电磁环境的柜体设备，甚至有些还存在高压，如高压开关柜等。而在实际应用中，经常需要对这些电气设备的工作状态监测。

目前，在对处于密闭且电磁环境复杂柜体中的电气设备进行日常工作状态监测时，通常采用人工定期监测的方式进行。然而，密闭电磁环境复杂的柜体会对驻留于此种环境下的工作人员身心健康产生影响。因此，需要一种可以在复杂环境下具备自主控制和远程人工控制相结合的，可以同时对多种电气设备的指标数据进行实时、连续、准确监测与采集的巡检机器人系统，以满足对诸如高压开关柜等密闭电磁柜体中电气设备的数据监测与采集。

发明内容

本发明的目的是解决目前对密闭电磁柜体中的电气设备进行监测时，需要人工参与，容易对工作人员身心健康产生影响的技术问题，提供一种应用于密闭电磁柜体的智能轨道巡检机器人系统及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种用于密闭电磁柜体的智能轨道巡检机器人系统，所述密闭电磁柜体的内侧顶部铺设有轨道，智能轨道巡检机器人系统包括轨道巡检机器人和远程控制终端，轨道巡检机器人在轨道的不同位置上对密闭电磁柜体进行巡检；所述轨道巡检机器人包括载荷系统、载体系统和供电系统；所述载荷系统包括数据采集单元、系统总体时序/逻辑控制模块、数据与指令收发模块、图像数据压缩模块、超声波分贝采集与判决模块、温度采集与判决模块、异常区域定位与图像采集模块和设备驱动与控制模块，所述数据采集单元包括放电源超声探测与定位模块、红外温度检测模块和成像模块；所述供电系统包括供电单元和供电单元电量监测模块；

所述数据与指令收发模块的第一端口与远程控制终端连接，数据与指令收发模块的第二端口与系统总体时序/逻辑控制模块的第一端口连接，系统总体时序/逻辑控制模块的第二端口与设备驱动与控制模块的第一端口连接，设备驱动与控制模块的第二端口、第三端口和第四端口分别与放电源超声探测与定位模块、红外温度检测模块和成像模块的一端连接，放电源超声探测与定位模块的另一端与超声波分贝采集与判决模块的第一端口连接，超声波分贝采集与判决模块的第二端口与数据与指令收发模块的第三端口连接，红外温度检测模块的另一端与温度采集与判决模块的第一端口连接，温度采集与判决模块的第二端口与数据与指令收发模块的第四端口连接，异常区域定位与图像采集模块的第一端口与成像模块的另一端连接，异常区域定位与图像采集模块的第二端口与图像数据压缩模块的一端连接，设备驱动与控制模块的第五端口与异常区域定位与图像采集模块的第三端口连接，图像数据压缩模块的另一端与数据与指令收发模块的第五端口连接，系统总体时序/逻辑控制模块的第三端口与供电单元电量监测模块的一端连接，供电单元电量监测模块的另一端与供电单元的一端连接，供电单元的电源输出端分别与载荷系统的电源输入端和载体系统的电源输入端连接；系统总体时序/逻辑控制模块的第四端口与载体系统连接；