[发明专利]伺服运动系统的位置控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种伺服运动系统的位置控制方法，所述伺服运动系统包括至少一个伺服电机、控制系统、多种电气元件以及提供所述电气元件移动空间的运动平台，所述电气元件装载在所述运动平台上，所述控制系统控制所述伺服电机移动所述电气元件到所述运动平台的指定位点，且在指定位点，所述控制系统控制所述电气元件触发相应的动作；其特征在于，所述方法包括：

获取所述伺服运动系统的组态图，所述组态图包括控制系统、伺服电机和电气元件间的连接关系，且所述伺服电机和电气元件均设置有IP地址，所述控制系统和所述伺服电机以及电气元件间以报文进行数据交互；

设置所述伺服电机在所述运动平台移动的路径，所述运动平台设有多个位点，所述电气元件在其中一些所述位点完成相应的操作，所述电气元件依次经过的位点形成所述路径；

对设定的所述路径自动进行轨迹编程，并生成相应的控制指令；

将所述控制指令发送到相应的电气元件以及伺服电机中执行相应操作。

2.根据权利要求1所述的伺服运动系统的位置控制方法，其特征在于，所述设置所述伺服电机在所述运动平台移动的路径包括：

根据所述伺服运动系统的运动需求创建一条新路径，或者

选取一条原有的路径，并对其优化保存。

3.根据权利要求2所述的伺服运动系统的位置控制方法，其特征在于，选取一条原有的路径，并对其优化保存，包括：

在原有的路径基础上，添加或删除位点；

复制一条原有路径到另一条原有路径中；

开放或禁用原有路径的其中一些位点。

4.根据权利要求1所述的伺服运动系统的位置控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述运动平台中的位点进行添加、删除、开放或者禁用操作。

5.根据权利要求1所述的伺服运动系统的位置控制方法，其特征在于，所述报文根据伺服运动系统运动需求选择报文协议。

6.一种伺服运动系统的位置控制装置，应用于权利要求1-5任一项所述的伺服运动系统的位置控制方法，其特征在于，包括：

组态图获取模块，用于获取所述伺服运动系统的组态图，所述组态图包括控制系统、伺服电机和电气元件间的连接关系，且所述伺服电机和电气元件均设置有IP地址，所述控制系统和所述伺服电机以及电气元件间以报文进行数据交互；

路径设置模块，用于设置所述伺服电机在所述运动平台移动的路径，所述运动平台设有多个位点，所述电气元件在其中一些所述位点完成相应的操作，所述电气元件依次经过的位点形成所述路径；

指令生成模块，用于对设定的所述路径自动进行轨迹编程，并生成相应的控制指令；

指令发送模块，用于将所述控制指令发送到相应的电气元件以及伺服电机中。

7.根据权利要求6所述的伺服运动系统的位置控制装置，其特征在于，所述路径设置模块具体用于：

根据所述伺服运动系统的运动需求创建一条新路径，或者

选取一条原有的路径，并对其优化保存。

8.根据权利要求6所述的伺服运动系统的位置控制装置，其特征在于，所述装置可对所述运动平台和路径上的位点进行添加、删除、开放或者禁用操作。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于控制执行权利要求1-5任意一项所述伺服运动系统的位置控制方法。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述伺服运动系统的位置控制方法的步骤。