[发明专利]一种双驱车辆的加速度控制方法、系统及相关装置

说明书

本申请公开了一种双驱车辆的加速度控制方法，所述加速度控制方法包括确定标准曲率比值，并接收驱动器上传的轮组加速度信息；根据第一实际加速度计算第一加速度曲率，并根据第一实际加速度曲率和标准曲率比值计算标准加速度曲率区间；根据第二实际加速度计算第二加速度曲率，并判断第二实际速度是否在标准加速度曲率区间内；若否，则向驱动器下发调节指令调节下一周期的第一实际加速度或下一周期的第二实际加速度。本方法能够缩小双驱车辆两侧车轮的跟踪率的偏差，减小车辆偏离预设路径的程度。本申请还公开了一种双驱车辆的加速度控制系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的控制器，具有以上有益效果。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种双驱车辆的加速度控制方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的控制器。

背景技术

双驱车辆是一种通过前轮或后轮提供动力的车辆，具有较好的灵活性。双驱车辆的实质在于采用了双驱底盘，双驱底盘是由左右轮及左右轮驱动器组成的运动结构，由于存在两个驱动器，并且存在其他机械结构，故无法避免出现一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的情况，造成车辆偏航或驱动器报错的问题。

由于上述问题的存在，将会造成双驱车辆在变加速运动当中，左右两轮的速度跟踪率不同，进而使得双驱车辆无法按照预先设定的路线行进。针对这样的状况，现有技术只能通过人工的控制恢复车辆的正常行走路线，尚未存在从根本上解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错的技术方案。

因此，如何缩小双驱车辆两侧车轮的跟踪率的偏差，减小车辆偏离预设路径的程度是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种双驱车辆的加速度控制方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的控制器，能够解决缩小双驱车辆两侧车轮的加速度曲率的偏差，减小车辆偏离预设路径的程度。

为解决上述技术问题，本申请提供一种双驱车辆的加速度控制方法，该加速度控制方法包括：

确定标准曲率比值，并接收驱动器上传的轮组加速度信息；其中，所述轮组加速度信息包括当前周期第一轮组的第一实际加速度和所述当前周期第二轮组的第二实际加速度；

根据所述第一实际加速度计算第一加速度曲率，并根据所述第一实际加速度曲率和所述标准曲率比值计算标准加速度曲率区间；

根据所述第二实际加速度计算第二加速度曲率，并判断所述第二实际速度是否在所述标准加速度曲率区间内；

若否，则向驱动器下发调节指令调节下一周期的第一实际加速度或所述下一周期的第二实际加速度，以使调整后的所述第一轮组的加速度曲率与所述第二轮组的加速度曲率之比小于所述标准曲率比值。

可选的，在接收驱动器上传的轮组加速度信息之前，还包括：

获取所述当前周期所述第一轮组的第一实际速度和上一周期所述第一轮组的第一历史实际速度，根据所述第一实际速度和所述第一历史实际速度计算所述第一实际加速度；

获取所述当前周期所述第二轮组的第二实际速度和上一周期所述第二轮组的第二历史实际速度，根据所述第二实际速度和所述第二历史实际速度计算所述第二实际加速度；

根据所述第一实际加速度和所述第二实际加速度生成所述轮组加速度信息。

可选的，根据所述第一实际加速度计算第一加速度曲率包括：

获取所述上一周期所述第一轮组的第一历史加速度，并根据所述第一历史加速度和所述第一实际加速度计算所述第一实际加速度曲率；

相应的，根据所述第二实际加速度计算第二加速度曲率包括：