[发明专利]一种控制机械臂的系统及方法

权利要求书

1.一种控制机械臂的系统，其特征在于，包括：

测量装置，用于测量机械臂的高度参数；

处理器，用于获取所述高度参数，并根据所述高度参数确定所述机械臂的实际高度，根据所述实际高度以及预设的目标高度进行闭环控制，以控制电机动作直至所述机械臂到达所述目标高度，其中，所述实际高度和所述目标高度均为距离车体最远的机械臂上的远离所述车体的一端相对于基准的高度。

2.根据权利要求1所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述测量装置为测距仪。

3.根据权利要求2所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述测距仪设置于距离所述车体最远的所述机械臂上的远离所述车体的一端，用于直接测量所述实际高度，则所述高度参数为所述实际高度。

4.根据权利要求2所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述测量装置包括：

所述测距仪设置于除去距离所述车体最远的所述机械臂上的远离所述车体的一端外的任意一节机械臂上，用于测量当前高度，所述当前高度为所述测距仪的设置点相对于基准的高度；

预定数目个倾角测量仪，分别用于测量所述设置点所在的机械臂与水平方向的倾角以及所述设置点起远离所述车体的其他各节机械臂与水平方向的倾角，其中，所述预定数目根据所述测距仪的设置点确定；

则所述高度参数为所述当前高度和所述预定数目个倾角测量仪测量的倾角；

则所述获取所述高度参数，并根据所述高度参数确定所述机械臂的实际高度的过程具体为：

根据所述预定数目个倾角测量仪测量的倾角、所述设置点距离所述测距仪设置的机械臂的一端的长度、所述设置点所在的机械臂的臂长、所述设置点起远离所述车体的其他各节机械臂的臂长以及所述当前高度计算得到所述实际高度。

5.根据权利要求4所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述测距仪设置于距离所述车体最远的机械臂上，但除去距离所述车体最远的机械臂上的远离所述车体的一端，则所述预定数目为1。

6.根据权利要求2-5任一项所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述测距仪为红外测距仪或者激光测距仪。

7.根据权利要求1所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述闭环控制为比例-积分-微分PID闭环控制。

8.根据权利要求1所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述闭环控制为速度闭环控制。

9.根据权利要求1所述的控制机械臂的系统，其特征在于，所述机械臂为悬挂式多折机械臂或者垂直顶升式机械臂。

10.一种控制机械臂的方法，其特征在于，包括：

获取测量装置测量的机械臂的高度参数；

根据所述高度参数确定所述机械臂的实际高度；

根据所述实际高度以及预设的目标高度进行闭环控制，以控制电机动作直至所述机械臂到达所述目标高度，其中，所述实际高度和所述目标高度均为距离车体最远的机械臂上的远离所述车体的一端相对于基准的高度。