[发明专利]运动目标方向角获取方法及终端设备

权利要求书

1.一种运动目标方向角获取方法，其特征在于，包括：

建立绝对坐标系，并获取所述绝对坐标系中第一位置点之后的至少一个位置点的绝对位置坐标；所述第一位置点和所述至少一个位置点均为通过绝对定位方式得到的运动目标运动轨迹上的位置点；

以所述第一位置点为原点建立相对坐标系，并获取所述相对坐标系中所述至少一个位置点对应的相对位置坐标；所述相对位置坐标为通过相对定位方式得到的运动目标的位置点坐标；

根据所述至少一个位置点的绝对位置坐标和所述至少一个位置点的相对位置坐标计算变换矩阵的矩阵参数，所述变换矩阵为用于所述绝对坐标系与所述相对坐标系之间进行变换的矩阵；

根据所述矩阵参数确定运动目标在所述第一位置点的方向角。

2.如权利要求1所述的运动目标方向角获取方法，其特征在于，所述根据所述至少一个位置点的绝对位置坐标和所述至少一个位置点的相对位置坐标计算变换矩阵的矩阵参数包括：

根据各个位置点的绝对位置坐标、各个位置点的相对位置坐标和所述变换矩阵建立各个位置点对应的矩阵方程；

将各个位置点对应的矩阵方程组成超定方程组；

对所述超定方程组求解，得到所述变换矩阵的矩阵参数。

3.如权利要求2所述的运动目标方向角获取方法，其特征在于，所述对所述超定方程组求解，得到所述变换矩阵的矩阵参数包括：

对所述超定方程组进行解耦处理；

根据最小二乘法对所述解耦处理后的超定方程组进行求解，得到所述变换矩阵的矩阵参数。

4.如权利要求2所述的运动目标方向角获取方法，其特征在于，所述变换矩阵为所述绝对坐标系向所述相对坐标系变换的矩阵，所述矩阵方程为：

其中，为第i个位置点的绝对位置坐标；为第i个位置点的相对位置坐标；θ，m，n均为矩阵参数。

5.如权利要求1所述的运动目标方向角获取方法，其特征在于，所述绝对定位方式包括通过多个基站与运动目标之间的距离对运动目标进行定位。

6.如权利要求1至5任一项所述的运动目标方向角获取方法，其特征在于，所述相对定位方式包括通过里程计对运动目标进行定位，所述相对坐标系包括里程计坐标系。

7.一种运动目标方向角获取装置，其特征在于，包括：

第一构建模块，用于建立绝对坐标系，并获取所述绝对坐标系中第一位置点之后的至少一个位置点的绝对位置坐标；所述第一位置点和所述至少一个位置点均为通过绝对定位方式得到的运动目标运动轨迹上的位置点；

第二构建模块，用于以所述第一位置点为原点建立相对坐标系，并获取所述相对坐标系中所述至少一个位置点对应的相对位置坐标；所述相对位置坐标为通过相对定位方式得到的运动目标的位置点坐标；

第一处理模块，用于根据所述至少一个位置点的绝对位置坐标和所述至少一个位置点的相对位置坐标计算变换矩阵的矩阵参数，所述变换矩阵为用于所述绝对坐标系与所述相对坐标系之间进行变换的矩阵；

第二处理模块，用于根据所述矩阵参数确定运动目标在所述第一位置点的方向角。

8.如权利要求7所述的运动目标方向角获取装置，其特征在于，所述第一处理模块用于：

根据各个位置点的绝对位置坐标、各个位置点的相对位置坐标和所述变换矩阵建立各个位置点对应的矩阵方程；

将各个位置点对应的矩阵方程组成超定方程组；

对所述超定方程组求解，得到所述变换矩阵的矩阵参数。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。