[发明专利]一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置

权利要求书

1.一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：

检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；

根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；

判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；

若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；

其中，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值包括：

判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；

若是，则向所述第一轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使调节后的第一平均加速度曲率与当前时刻的第二平均加速度曲率相等；

若否，则向所述第二轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使调节后的第二平均加速度曲率与当前时刻的第一平均加速度曲率相等。

2.根据权利要求1所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法，其特征在于，所述检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度包括：

获取所述当前周期所述第一轮组的第一平均速度和上一周期所述第一轮组的第一历史平均速度，根据所述第一平均速度和所述第一历史平均速度计算所述第一平均加速度；

获取所述当前周期所述第二轮组的第二平均速度和上一周期所述第二轮组的第二历史平均速度，根据所述第二平均速度和所述第二历史平均速度计算所述第二平均加速度。

3.根据权利要求2所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法，其特征在于，根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率包括：

获取所述上一周期所述第一轮组的第一历史加速度，并根据所述第一历史加速度和所述第一平均加速度计算所述第一平均加速度曲率；

获取所述上一周期所述第二轮组的第二历史加速度，并根据所述第二历史加速度和所述第二平均加速度计算所述第二平均加速度曲率。

4.一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统，其特征在于，包括：

加速度检测模块，用于检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；

曲率计算模块，用于根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；

判断模块，用于判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；

调节模块，用于当所述曲率比值大于所述第一预设值时，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；

其中，所述调节模块包括：

曲率判断单元，判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；

第一调节单元，用于当所述第一平均加速度曲率大于所述第二平均加速度曲率时，向所述第一轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使调节后的第一平均加速度曲率与当前时刻的第二平均加速度曲率相等；

第二调节单元，用于当所述第二平均加速度曲率小于所述第一平均加速度曲率时，向所述第二轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使调节后的第二平均加速度曲率与当前时刻的第一平均加速度曲率相等。

5.根据权利要求4所述双驱车辆加速度变化曲率同步系统，其特征在于，所述加速度检测模块包括：

第一加速度获取单元，用于获取所述当前周期所述第一轮组的第一平均速度和上一周期所述第一轮组的第一历史平均速度，根据所述第一平均速度和所述第一历史平均速度计算所述第一平均加速度；

第二加速度获取单元，用于获取所述当前周期所述第二轮组的第二平均速度和上一周期所述第二轮组的第二历史平均速度，根据所述第二平均速度和所述第二历史平均速度计算所述第二平均加速度。