[发明专利]一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统及相关组件

权利要求书

1.一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：

接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

判断所述第一速度跟踪率与所述第二速度跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

其中，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值包括：

判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第一轮组的实际速度为调整前的第一执行速度与所述第二速度跟踪率之积；

若否，则调整所述第二轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第二执行速度与所述第一速度跟踪率之积。

2.根据权利要求1所述双驱车辆的速度变化曲率同步方法，其特征在于，根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率包括：

计算所述第一轮组的实际速度与所述第一执行速度的第一比值，并将所述第一比值作为所述第一速度跟踪率；

计算所述第二轮组的实际速度与所述第二执行速度的第二比值，并将所述第二比值作为所述第二速度跟踪率。

3.根据权利要求1所述双驱车辆的速度变化曲率同步方法，其特征在于，所述检测当前时刻所述第一轮组的实际速度和所述第二轮组的实际速度包括：

将当前时刻对应的周期内所述第一轮组的速度平均值作为所述第一轮组的实际速度；

将当前时刻对应的周期内所述第二轮组的速度平均值作为所述第二轮组的实际速度。

4.一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统，应用于驱动器，其特征在于，包括：

命令接收模块，用于接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

驱动模块，用于根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

跟踪率计算模块，用于根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

判断模块，用于判断所述第一速度跟踪率与所述第二速度跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

调整模块，用于当所述跟踪率差值的绝对值大于第一预设值时，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

其中，所述调整模块包括：

跟踪率判断单元，用于判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；

第一调整单元，用于当所述第一速度跟踪率大于所述第二速度跟踪率时，调整所述第一轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第一执行速度与所述第二速度跟踪率之积；

第二调整单元，用于当所述第二速度跟踪率小于或等于所述第一速度跟踪率时，调整所述第二轮组的实际速度，以使所述调整后的跟踪率差值小于或等于所述第二预设值；其中，调整后的所述第二轮组的实际速度为调整前的第二执行速度与所述第一速度跟踪率之积。