[发明专利]一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统，包括如下步骤：获取待巡检的至少一个杆塔的数据；根据杆塔的数据设计航线线路；对航线线路进行优化，获得巡视线路；根据巡视线路自动巡视，并获取巡视图像。相比于现有技术，本发明通过对航线线路优化获得巡视线路，提高了巡检的精度，提高了作业效率。进一步地，通过将杆塔与巡视线路对应存储，进而在需要对相同的杆塔进行巡检时，无需工作人员再去到杆塔所在地获取巡视线路，直接调用存储的巡视线路就可以快速实现对相同杆塔的巡视，大大提高了巡视效率。

技术领域

本发明涉及无人机巡检领域，特别是涉及一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统。

背景技术

输电电网中的电力线路作为输送电能的重要设备，其正常与否往往决定了能否正常输送电能，因此，为确保电能的正常输送，通常需要对电力线路进行巡检。

随着无人机的推行，对电力线路进行巡检时有时会采用无人机进行巡检，现有通过无人机进行巡检时，每次都需要工作人员到巡检点，然后借助手机、ipad或其他设备操控无人机，保证无人机在视距范围内进行操作，这种仅仅通过人工视力进行判断的方式，受设备以及地形的限制，巡检的精度不够高，而且每次巡检都需要工作人员达到巡检点，增加了劳动强度，增大了作用风险，降低了作业效率。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种基于无人机的高精度自动巡检方法，其具有提高巡检精度，提高作业效率的优点。

一种基于无人机的高精度自动巡检方法，包括如下步骤：

获取待巡检的至少一个杆塔的数据；

根据杆塔的数据设计航线线路；

对航线线路进行优化，获得巡视线路；

根据巡视线路自动巡视，并获取巡视图像。

相比于现有技术，本发明通过对航线线路优化获得巡视线路，提高了巡检的精度，提高了作业效率。

进一步地，所述根据杆塔的数据设计航线线路，包括如下步骤：

启动学习指令，根据杆塔的数据，控制无人机导航到杆塔周围的多个航点悬停，并在所述多个航点处拍摄图像；

依序记录所述多个航点的数据和/或对应的拍摄点数据，且将所述多个航点的数据和/或对应的拍摄点数据存储为杆塔的数据对应的航线线路；

启动学习结束指令，无人机自动返航。

进一步地，所述杆塔的数据包括杆塔所在线路的名称、杆塔的编号、杆塔的经纬度、杆塔的高度、杆塔的海拔以及杆塔的回路信息；

所述航点的数据包括航点海拔高度、航点经度和航点纬度；所述拍摄点数据包括航点海拔高度、航点经度、航点纬度、拍摄点经度、拍摄点纬度、拍摄点海拔高度、机头朝向、云台角度和拍摄点名称。

进一步地，在启动学习指令之后，还选择是否将杆塔的部件名称和拍摄的图像进行索引，若选择图片索引，则将杆塔的部件名称和拍摄的图像索引记录；若不选择图片索引，则不进行索引记录，以方便索引记录拍摄的杆塔部件的图像。

进一步地，在所述根据待巡检的杆塔的数据设计航线线路之前，还判断是否保存有杆塔的数据对应的航线路径，若有保存，则直接获取杆塔的数据对应的航线路径；若没有保存，才根据杆塔的数据设计航线路径，以方便快速地获取相同杆塔的航线路径，提高效率。

进一步地，在对一个杆塔进行巡检时，所述对航线线路进行优化，获得巡视线路，包括如下步骤：

设置起降航高H₀和杆塔的飞行高度H₁，并从所述航线线路中获取杆塔的第一个航点的高度H₁₀；