[发明专利]自动驾驶跟车装置及自动驾驶车队系统

权利要求书

1.一种自动驾驶跟车装置，其特征在于：包括：目标信标、目标检测模块、路径生成模块、路径跟踪模块和第一通信模块，所述目标信标安装在目标车辆上，所述目标检测模块与所述路径生成模块连接，所述路径生成模块与所述路径跟踪模块连接，所述路径跟踪模块与所述第一通信模块连接；其中：

所述目标检测模块首先获取所述目标车辆的动态点云，根据所述目标车辆的先验模型、所述目标信标的形状和反射率进行目标识别，根据所述目标车辆的动态点云获取所述目标车辆的位置信息，并将该位置信息发送给所述路径生成模块；

所述路径生成模块根据所述目标车辆的多个位置信息生成跟踪路径，并将该跟踪路径发送给所述路径跟踪模块；

所述路径跟踪模块根据跟踪路径自动进行车速和转向控制，实现跟车自动跟随所述目标车辆行驶；

所述目标信标为圆柱形，在圆柱侧面贴有反光贴纸，使目标信标的表面反射率高于普通物体，从而使目标车辆产生的三维图像信息明显区别于其他车辆；

所述目标检测模块为激光雷达，激光雷达获取周围物体的三维图像信息，并保存为点云数据，激光雷达获取到的点云不仅包含每个点的位置信息，还包含反射光的强度信息，反射光的强度信息可以反映表面反射率，所述目标信标表面贴有反光贴纸，反射率高，从而通过反射光的强度信息来识别目标信标，利用激光雷达精确的三维图像信息进行准确的定位和车辆识别。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶跟车装置，其特征在于：在行驶途中，所述目标检测模块检测跟车当前道路的可通过性，在检测到不可通过的情况下控制跟车避免发生危险。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶跟车装置，其特征在于：所述路径生成模块根据所述目标车辆的多个位置信息生成跟踪路径，生成的跟踪路径与所述目标车辆的实际运动轨迹一致。

4.一种自动驾驶车队系统，其特征在于：包括权利要求1-3任一项所述跟车装置以及管理装置，所述管理装置接收所述跟车装置的状态信息进行监控管理。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车队系统，其特征在于：所述管理装置由第二通信模块和人机交互模块组成，所述人机交互模块与所述第二通信模块连接，所述第二通信模块用于与所述跟车装置进行通信，所述人机交互模块收集车队中各车辆的位置和行驶状态信息，并进行显示，用于对车队进行管理，同时，接受输入信息，启动或停止各车辆的跟车功能，调整车队队形。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶车队系统，其特征在于：所述管理装置管理至少一部所述跟车装置，向至少一部所述跟车装置发送控制信息进行控制，从而集中控制同一编队中所有跟车。

7.根据权利要求4所述的自动驾驶车队系统，其特征在于：所述管理装置的第二通信模块和多个所述跟车装置的第一通信模块可同时进行通信，这样一部管理装置可以同时管理多部跟车装置，可以进行多辆车编队自动跟车行驶。

8.根据权利要求5所述的自动驾驶车队系统，其特征在于：操作所述人机交互模块，能控制所有已加入编队的跟车装置，解除自动跟车状态，完成编队行驶任务。