[发明专利]一种搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，所述搬运装置包括上封板(1)和下封板(2)，上封板(1)和下封板(2)四角处之间连接有竖直导向光杠(3)，上封板(1)和下封板(2)中部之间连接有驱动丝杠(4)，其特征在于：所述竖直导向光杠(3)和所述驱动丝杠(4)上连接有上下移动机构(5)，上下移动机构(5)沿所述竖直导向光杠(3)和驱动丝杠(4)上下运动，上下移动机构(5)上连接有水平移动机构(6)，所述水平移动机构(6)以所述上下移动机构(5)所处的平面为基准面进行左右水平移动，所述水平移动机构(6)连接有夹持机构(7)，所述夹持机构(7)以所述水平移动机构(6)为基准线前后移动于水平移动机构(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述上下移动机构(5)包括边角固定块(8)和水平导向光杠(9)，所述边角固定块(8)设置在所述竖直导向光杠(3)上，每个竖直导向光杠(3)穿过每个所述边角固定块(8)，所述边角固定块(8)同时上下移动于所述竖直导向光杠(3)上，所述水平导向光杠(9)依次穿过所述边角固定块(8)形成回字形结构。

3.根据权利要求2所述的一种搬运装置，其特征在于：所述水平导向光杠(9)与驱动丝杠(4)连接处设有中间固定块(10)，所述水平导向光杠(9)与驱动丝杠(4)分别穿过所述中间固定块(10)，所述中间固定块(10)上端设有水平驱动电机(11)，所述水平驱动电机(11)连接有齿轮杠(12)，所述齿轮杠(12)两端固定在所述边角固定块(8)上部，齿轮杠(12)的数量为2个，2个齿轮杠(12)相对连接在边角固定块(8)上。

4.根据权利要求3所述的一种搬运装置，其特征在于：2个所述齿轮杠(12)之间连接有水平驱动带(13)，所述水平驱动带(13)驱动水平移动机构(6)以上下移动机构(5)所处的平面为基准面进行左右水平移动。

5.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述水平移动机构(6)包括水平移动块(14)和前后导向光杠(15)，所述水平移动块(14)与水平导向光杠(9)连接，水平移动块(14)上端连接有水平驱动带(13)，水平驱动带(13)带动所述水平移动块(14)左右移动于水平导向光杠(9)上。

6.根据权利要求5所述的一种搬运装置，其特征在于：所述水平移动块(14)下端连接有前后驱动电机(16)，前后驱动电机(16)连接有前后驱动带(27)，所述前后驱动带(27)连接夹持机构(7)，前后驱动带(27)驱动夹持机构(7)前后运动于所述前后导向光杠(15)上。

7.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述驱动丝杠(4)下端连接有上下驱动电机(17)，上下驱动电机(17)通过所述驱动丝杠(4)使所述上下移动机构(5)沿所述竖直导向光杠(3)上下运动。

8.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述夹持机构(7)包括前后移动块(18)、夹持臂(19)、舵机(20)和夹持组件(21)，所述前后移动块(18)与所述水平移动机构(6)连接，夹持机构(7)通过前后移动块(18)在所述水平移动机构(6)上前后运动；所述夹持臂(19)连接所述前后移动块(18)下端，每个夹持臂(19)连接有一个舵机(20)，舵机(20)带动所述夹持臂(19)进行旋转或折弯运动，所述夹持组件(21)连接在夹持臂(19)的末端。

9.根据权利要求8所述的一种搬运装置，其特征在于：所述夹持组件(21)包括支撑本体(22)、主肢(23)、末肢(24)和中间肢(25)；所述支撑本体(22)一侧对称连接有所述主肢(23)，所述主肢(23)通过轴旋转在所述支撑本体(22)外侧；所述末肢(24)与所述主肢(23)铰接，末肢(24)通过轴旋转在主肢(23)末端，所述中间肢(25)一端连接在所述支撑本体(22)上，中间肢(25)另外一端连接所述末肢(24)与所述主肢(23)铰接处的轴。

10.根据权利要求9所述的一种搬运装置，其特征在于：所述主肢(23)一端呈圆状，主肢(23)侧部设有啮合齿(26)，两个主肢(23)通过啮合齿(26)接触。