[发明专利]一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统在审
| 申请号： | 201810599417.2 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108762112A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 付鹏强;贲飞;崔楠;王义文;周丽杰;王秀瑞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈尔*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业机器人 虚拟仿真系统 机器人 实时控制系统 仿真系统 实时监控 虚拟系统 虚拟现实 总线通信 虚拟现实仿真系统 串联工业机器人 机器人控制柜 机器人控制器 机器人程序 虚拟机器人 六自由度 命令传输 通讯系统 消息传输 有机结合 运动控制 运动指令 运动状态 指令运动 重大意义 电脑端 可视化 以太网 互连 操控 电脑 手臂 虚拟 应用 开发 生产 | ||
1.一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统，其特征在于：所述的工业机器人仿真与实时控制系统，包括：Unity虚拟仿真系统(11)、PLC数据通讯系统、FANUC机器人；Unity虚拟仿真系统（11）包括：电脑（1）、虚拟示教器（111）、运动控制模块（112）、I/O接口（113）、三维模型（114）；PLC数据通讯系统包括：OPC服务器（12）、PLC数据网关（13）、PLC控制器（2）、PLC以太网主站模块（3）、以太网交换机（6）；FANUC机器人包括：FANUC机器人控制器（4）、FANUC机器人本体（5）。
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统，其特征在于：所述Unity虚拟仿真系统（11）的虚拟示教器（111）将运动指令发送给所述运动控制模块（112），所述运动控制模块（112）将关节数据发送给所述I/O接口（113），所述I/O接口（113）将全部输出信息发送到所述三维模型（114）。
3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统，其特征在于：所述Unity虚拟仿真系统（11）通过套字节程序实现与所述OPC服务器（12）发送Unity仿真变量和接收PLC输出信号；所述OPC服务器（12）直接与所述PLC数据网关（13）实现发送Unity输入信号和接收PLC输出信号；所述PLC数据网关（13）通过以太网与所述PLC控制器（2）和所述PLC以太网主站模块（3）实现数据传输与反馈；所述PLC控制器（2）和所述PLC以太网主站模块（3）通过以太网实现与所述FANUC机器人控制器（4）之间运动指令、I/O信号、警告信号信息传输与反馈。
4.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统，其特征在于：所述Unity虚拟仿真系统（11）发送运动指令到所述FANUC机器人控制器（4），所述三维模型（114）与所述FANUC机器人本体（5）接收到的运动指令，驱动模型和FANUC机器人运动到指定位姿。
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