[发明专利]自主移动机器人

权利要求书

1.一种自主移动机器人，其包括：

驱动系统，其经配置以在地板表面上操纵所述机器人；

传感器系统，其包括轮编码器及经配置用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元，所述传感器系统经配置用于发布指示所述机器人的所述姿势的信号；及

控制器，其与所述驱动系统及所述传感器系统通信，

其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为；

其中所述控制器经配置以响应于来自所述传感器系统的所述惯性测量单元的至少一个信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜成大于阈值倾斜角度的倾斜角度，而控制所述驱动系统执行防倾斜行为以减小所述倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述驱动系统经配置通过执行具有第一摆动角度的第一摆动命令而评估约束状态，所述第一摆动命令包括沿以所述第一摆动角度相对于彼此成角度的交替左及右驱动方向进行驱动的驱动命令。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中当所述控制器从所述惯性测量单元或至少其中之一的所述轮编码器接收到指示所述机器人未按命令展现摆动驱动运动的至少一个信号时，所述机器人经配置以执行具有大于所述第一摆动角度的第二摆动角度的第二摆动命令。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中当所述惯性测量单元及/或至少其中之一的所述轮编码器的信号未处于用于指示机器人移动的可允许容限内时，所述控制器经配置以向所述驱动系统发布防停滞命令。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中约束状态包括所述机器人相对于物体进入或处于挤住位置。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中来自所述传感器系统的所述至少一个信号包括：碰撞信号，其指示所述机器人与所述物体接触；及

轮下落信号，其指示所述驱动系统的轮移动远离所述机器人的主体。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中所述防停滞行为包括执行使所述机器人远离阻碍物后退或使所述机器人远离所述机器人的经历约束的一侧转向的驱动命令。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述防停滞行为进一步包括执行沿弧形轨迹驱动所述机器人的驱动命令。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统在所述机器人相对于所述重力方向倾斜达至少阈值时间周期时执行所述防倾斜行为。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中所述防倾斜行为包括在所述机器人相对于所述重力方向及前向驱动方向下俯时执行反向驱动命令，且包括在所述机器人相对于所述重力方向及所述前向驱动方向上仰时执行前向驱动命令。

11.根据权利要求1所述的机器人，其中所述防倾斜行为包括在所述机器人相对于所述重力方向及前向驱动方向下俯时执行反向驱动命令，且包括在所述机器人相对于所述重力方向及所述前向驱动方向上仰时执行前向驱动命令。

12.根据权利要求1所述的机器人，其中所述传感器系统进一步包括安置于所述机器人的底表面上在所述驱动系统的驱动轮前向的多个机械开关，每个所述机械开关经配置以在障碍物接触所述机械开关时被激活。

13.根据权利要求12所述的机器人，其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统在所述机械开关被激活时执行所述防停滞行为。

14.根据权利要求13所述的机器人，其进一步包括用于清洁或处理所述地板表面的清洁系统，其中所述清洁系统包括驱动辊刷和侧刷。