[发明专利]电动机的控制装置有效
| 申请号： | 201810600643.8 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN109088570B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 饭岛一宪 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动机 加减速时间常数 理想响应 控制装置 响应 位置检测部 位置指令 比较部 检测 判定 速度指令生成部 位置指令生成部 低通滤波器 加工效率 生成位置 速度指令 位置检测 旋转位置 存储部 计算部 加减速 存储 相符 指令 变更 驱动 | ||
【权利要求书】：
1.一种电动机的控制装置，该电动机驱动被驱动体，其特征在于，
上述控制装置具备：
加减速时间常数存储部，其存储对电动机的加减速进行指定的加减速时间常数；
位置指令生成部，其根据上述加减速时间常数生成位置指令值；
位置检测部，其检测上述电动机的旋转位置；
速度指令生成部，其根据上述位置指令值以及由上述位置检测部检测的位置检测值来生成上述电动机的速度指令；
理想响应计算部，其根据上述位置指令值，经过低通滤波器来计算理想响应；以及
响应比较部，其将上述理想响应与位置检测部检测的实际响应进行比较，
上述响应比较部在判断为上述理想响应与上述实际响应不相符的情况下变更在上述加减速时间常数存储部中存储的加减速时间常数。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
上述响应比较部推定惯量，并根据其推定结果来变更加减速时间常数。
3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其特征在于，
上述响应比较部计算对于响应的时间序列信号的误差、该误差的绝对值或该误差的平方值分别进行计算而得到的结果的积分值，通过根据计算出的各积分值或它们的组合而得到的评价值来进行响应比较。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
在超过了对上述评价值设定的阈值的情况下，上述响应比较部判定为比较结果不一致。
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