[发明专利]一种航向估计方法及系统在审
| 申请号： | 201810602933.6 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108917756A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 田学林 | 申请（专利权）人： | 四川斐讯信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 成都金德联合知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51271 | 代理人： | 张婵婵;王晓普 |
| 地址： | 610100 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 佩戴 加速度计数据 穿戴设备 干扰信号 滤波处理 航向 用户运动数据 设计滤波器 幅频特性 公式计算 陀螺数据 用户运动 运动数据 噪声滤除 航向角 计算量 滤波 滤除 预设 手表 采集 分析 | ||
1.一种航向估计方法，其特征在于，包括步骤：
获取穿戴设备采集的用户运动数据；
对所述运动数据进行滤波以滤除干扰信号；
根据滤波处理后的加速度计数据判断穿戴设备的佩戴方式；
根据所述佩戴方式选取天向轴并通过预设公式计算用户运动的航向角。
2.如权利要求1所述的一种航向估计方法，其特征在于，还包括步骤：
根据所述航行角和滤波后的运动数据获取用户的运动轨迹。
3.如权利要求1所述的一种航向估计方法，其特征在于，所述预设公式包括：
其中,yaw表示航向角，up表示天向轴，k表示当前时刻，k-1表示当前时刻的上一时刻，w表示滤波处理后的陀螺数据，表示当前时刻的上一时刻的航向角。
4.如权利要求1所述的一种航向估计方法，其特征在于:
采用巴特沃斯滤波器滤除干扰信号。
5.如权利要求1所述的一种航向估计方法，其特征在于，还包括步骤:
对所述运动数据进行频谱分析以确定干扰信号的频率。
6.一种航向估计系统，其特征在于，包括：
采集模块，用于获取穿戴设备采集的用户运动数据；
滤除模块，用于对所述运动数据进行滤波以滤除干扰信号；
判断模块，用于根据滤波处理后的加速度计数据判断穿戴设备的佩戴方式；
计算模块，用于根据所述佩戴方式选取天向轴并通过预设公式计算用户运动的航向角。
7.如权利要求6所述的一种航向估计系统，其特征在于，还包括：
获取模块，用于根据所述航行角和滤波后的运动数据获取用户的运动轨迹。
8.如权利要求6所述的一种航向估计方法，其特征在于，所述预设公式包括：
其中,yaw表示航向角，up表示天向轴，k表示当前时刻，k-1表示当前时刻的上一时刻，w表示滤波处理后的陀螺数据，表示当前时刻的上一时刻的航向角。
9.如权利要求6所述的一种航向估计系统，其特征在于，还包括:
采用巴特沃斯滤波器滤除干扰信号。
10.如权利要求6所述的一种航向估计系统，其特征在于，还包括:
分析模块，用于对所述运动数据进行频谱分析图以确定干扰信号的频率。
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