[发明专利]车辆周围场景呈现方法和装置、车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆周围场景呈现方法和装置、车辆，其中，方法包括：通过设置在车辆上的至少一个摄像装置采集获取车辆周围的车道线图像和障碍物图像；通过设置在车辆上的至少一个雷达获得车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息；基于所述车道线图像，障碍物图像，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景。基于本发明上述实施例，可以同时呈现车道线、障碍物和预警信息，使车辆驾驶员能够全方位知晓车辆的安全情况和驾驶情况。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术，尤其是一种车辆周围场景呈现方法和装置、车辆。

背景技术

高级驾驶辅助系统是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。近年来ADAS市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见，经过改进的新型传感器技术也在为系统布署创造新的机会与策略。

发明内容

本发明实施例提供的一种车辆周围场景呈现技术。

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种车辆周围场景呈现方法，包括：

通过设置在车辆上的至少一个摄像装置采集获取车辆周围的车道线图像和障碍物图像；

通过设置在车辆上的至少一个雷达获得车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息；

基于所述车道线图像，所述障碍物图像，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景。

可选地，所述基于所述车道线图像，所述障碍物图像，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景，包括：

基于所述车道线图像获得所述车辆所在路面的坐标、车道线坐标和车辆偏离信息；

基于所述车道线图像获得车道线条数、车道线颜色和车道线类型，基于所述障碍物图像获得障碍物大小和障碍物类型；

基于所述路面的坐标、所述车道线坐标、所述车道线条数、所述车道线颜色、所述车道线类型、所述车辆偏离信息、所述障碍物大小和所述障碍物类型，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景。

可选地，所述基于所述车道线图像获得所述车辆所在路面的坐标、车道线坐标和车辆偏离信息，包括：

基于车道线检测方法，从所述车辆所在路面的图像中识别获得所述车辆周围的至少一条车道线，获得所述车道线坐标和所述车辆偏离信息；

基于所述至少一条车道线对应的所述车道线坐标确定所述路面的坐标。

可选地，所述车道线坐标包括平面坐标和深度坐标；

所述基于车道线检测方法，从所述车辆所在路面的图像中识别获得所述车辆周围的至少一条车道线，获得所述车道线坐标，包括：

基于霍夫变换，从所述车辆所在路面的图像中获得直线和/或线段图像，确定所述车道线图像中至少一条车道线的平面坐标；

基于卡尔曼滤波，对所述获得的直线和/或线段图像进行跟踪，获得所述车道线图像中至少一条车道线的深度坐标。

可选地，所述基于所述路面的坐标、所述车道线坐标、所述车道线条数、所述车道线颜色、所述车道线类型、所述车辆偏离信息、所述障碍物大小和所述障碍物类型，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景，包括：

利用开放图形库基于所述车辆位置构建以所述车辆为中心的三维图像；