[发明专利]双芯棒控制方法

权利要求书

1.一种双芯棒控制方法，所述双芯棒具有两个停止位，所述双芯棒在两个停止位之间做往复旋转，其特征在于，所述双芯棒控制方法包括：

控制所述双芯棒从一个停止位起以第一速度进行旋转；

检测所述双芯棒的旋转角度是否达到预定角度，若是，则控制所述双芯棒减速到第二速度，其中所述预定角度小于180°；

检测所述双芯棒的旋转时间是否超过预设时间，若是，检测所述双芯棒是否已减速，若否，则控制所述双芯棒减速到第三速度，其中所述预设时间是所述双芯棒旋转150°所需的时间，所述预设时间小于所述双芯棒旋转180°所需的时间；

检测所述双芯棒的旋转角度是否达到180°，若是，则控制所述双芯棒停止旋转。

2.根据权利要求1所述的双芯棒控制方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述双芯棒停止时是否处于另一停止位，若否，则控制所述双芯棒以所述第三速度旋转，并在所述双芯棒到达所述另一停止位时控制所述双芯棒停止旋转。

3.一种双芯棒控制装置，所述双芯棒具有两个停止位，所述双芯棒在所述两个停止位之间做往复旋转，其特征在于，所述双芯棒控制装置包括：

第一控制模块，用于控制所述双芯棒从一个停止位起以第一速度进行旋转；

第二控制模块，用于检测所述双芯棒的旋转角度是否达到预定角度，若是，则控制所述双芯棒减速到第二速度，其中所述预定角度小于180°；

第三控制模块，用于检测所述双芯棒的旋转时间是否超过预设时间，若是，检测所述双芯棒是否已减速，若否，则控制所述双芯棒减速到第三速度，其中所述预设时间小于所述双芯棒旋转180°所需的时间；

第四控制模块，用于检测所述双芯棒的旋转角度是否达到180°，若是，则控制所述双芯棒停止旋转。

4.根据权利要求3所述的双芯棒控制装置，其特征在于，还包括：

第五控制模块，用于检测所述双芯棒停止时是否处于另一停止位，若否，则控制使所述双芯棒以所述第三速度旋转，并在所述双芯棒达到所述另一停止位时控制所述双芯棒停止旋转。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述双芯棒控制方法。

6.一种双芯棒控制系统，所述双芯棒具有两个停止位，所述双芯棒在所述两个停止位之间做往复旋转，其特征在于，包括：

电机，用于驱动所述双芯棒旋转；

编码器，用于检测所述双芯棒的旋转角度；

计时器，用于检测所述双芯棒的旋转时间；

控制器，用于按以下方法控制所述双芯棒：

控制所述双芯棒从一个停止位起以第一速度进行旋转；

通过所述编码器检测所述双芯棒的旋转角度是否达到预定角度，若是，则控制所述双芯棒减速到第二速度，其中所述预定角度小于180°；

通过所述计时器检测所述双芯棒的旋转时间是否超过预设时间，若是，通过所述编码器检测所述双芯棒是否已减速，若否，则控制所述双芯棒减速到第三速度，其中所述预设时间是所述双芯棒旋转150°所需的时间，所述预设时间小于所述双芯棒旋转180°所需的时间；通过所述编码器检测所述双芯棒的旋转角度是否达到180°，若是，则控制所述双芯棒停止旋转。

7.根据权利要求6所述的双芯棒控制系统，其特征在于，所述系统还包括位置检测器，所述控制器控制所述双芯棒的方法还包括：

通过所述位置检测器检测所述双芯棒停止时是否处于另一停止位，若否，则控制所述双芯棒以所述第三速度旋转，并在所述双芯棒达到所述另一停止位时控制所述双芯棒停止旋转。

8.根据权利要求6所述的双芯棒控制系统，其特征在于，当所述编码器未损坏时，所述控制器对所述电机采取带编码器的矢量控制，当所述编码器损坏时，所述控制器对所述电机采取不带编码器的矢量控制。