[发明专利]一种运动物体跟踪的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种运动物体跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前保存的目标物体在上一图像帧中的第一目标坐标，采用预设的跟踪算法，确定所述目标物体在当前图像帧中的观测坐标；

根据预先确定的运动模型和所述第一目标坐标，确定所述目标物体在当前图像帧中的预测坐标；

根据保存的目标物体在上一图像帧中第一区域的大小，以及所述第一区域中被遮挡物遮挡的第二区域的大小，分别确定观测坐标和预测坐标对应的权重值，其中，所述第二区域占所述第一区域的比例越大，所述预测坐标对应的权重值越大；

根据所述观测坐标、预测坐标，以及分别对应的权重值，确定目标物体在当前图像帧中的第二目标坐标；根据预先设置的尺寸及所述第二目标坐标，确定所述目标物体在当前图像帧中的目标区域；

其中，所述根据保存的目标物体在上一图像帧中第一区域的大小，以及所述第一区域中被遮挡物遮挡的第二区域的大小，分别确定观测坐标和预测坐标对应的权重值包括：

根据第二区域占第一区域的比例，确定卡尔曼增益，将卡尔曼增益确定为观测坐标的权重值；并根据卡尔曼增益，确定预测坐标的权重值，其中，所述比例越大，所述卡尔曼增益越小；

所述根据所述比例，确定卡尔曼增益包括：

根据公式：确定卡尔曼增益，其中，R为第一方差；

其中，根据公式：P^-_t＝P_t-1+Q，确定目标物体在当前图像帧中的预测坐标的不确定性；其中，P^-_t为目标物体在当前图像帧中的预测坐标的不确定性，Q为第二方差，P_t-1为当前保存的第一目标坐标的不确定性；

其中，如果所述比例小于预设的第一比例阈值，则第二方差为第一方差的预设倍数；

如果所述比例大于预设的第二比例阈值，则第一方差为第二方差的预设倍数；

如果所述比例位于第一比例阈值和第二比例阈值之间，则第一方差与第二方差相同，其中，第一比例阈值小于第二比例阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先确定的运动模型和所述第一目标坐标，确定所述目标物体在当前图像帧中的预测坐标包括：

根据公式：确定所述目标物体在当前图像帧中的预测坐标，其中，X^-_t为目标物体在当前图像帧中的预测坐标，X_t-1为第一目标坐标，V_t为当前保存的速度参数，a_t为当前保存的加速度参数，Δt为当前图像帧与上一图像帧的时间间隔。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定出目标物体在当前图像帧中的第二目标坐标后，所述方法还包括：

根据目标物体在当前图像帧中的第二目标坐标，以及目标物体在位于当前图像帧之前的预设数量的且相邻的图像帧中的目标坐标，对当前保存的加速度参数a_t和速度参数V_t进行更新。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定第一区域中被遮挡物遮挡的第二区域的过程包括：

根据预设的遮挡物像素阈值，对该第一区域进行二值化处理，并对二值化处理后的第一区域的图像进行形态学闭运算；

在第一区域中确定预设的遮挡物的像素值的像素点构成的第二区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据预设的遮挡物像素阈值，将该第一区域进行二值化处理之前，所述方法还包括：

将该第一区域的图像从RGB颜色空间转化到HSV颜色空间，对饱和度分量S和亮度分量V进行直方图均衡化。