[发明专利]压力机的工件输送装置

说明书

提供一种即使在工件具有倾斜部的情况下，也能够抑制生产成本的增大，并降低对外观不良和后续工序的不良影响，并且能够有助于高速输送的工件输送装置。本发明的工件输送装置(1)具备：第1臂(11)，其基端侧经由第1关节在大致水平面内旋转自如地被支承；第2臂(12)，其经由第2关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第1臂(11)；工件保持装置(3)，其经由第3关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第2臂的顶端侧；第1臂驱动机构(DM1)，其驱动第1臂绕第1关节旋转；第2臂驱动机构(DM2)，其驱动第2臂相对于第1臂旋转；工件保持装置旋转驱动机构(DM3)，其驱动工件保持装置相对于第2臂旋转；以及偏斜驱动机构(TM)，其驱动工件保持装置相对于第2臂绕工件保持装置的长轴旋转。

技术领域

本发明涉及压力机(press machine)的工件输送装置。

背景技术

例如，为了提高在工件输送方向上配设有多个压力机的级联式冲压生产线的生产效率，有时为了同时对多个工件W进行冲压加工而并行地高速输送该多个工件W。

在该情况下，假定在一台压力机内设置一个模具D、在该一个模具D中放置两个或四个工件W的情况(参照图18(A))，或者，在一台压力机设置两个模具D(D1、D2)、在各模具D(D1、D2)中放置一个或两个工件W的情况(参照图18(B))。

水平多关节型的工件输送装置适合于冲压加工用工件的高速输送，例如，可例举在专利文献1中公开的工件输送装置。

该工件输送装置采用了如下构成：具备具有能够绕垂直轴摇摆的(即能够在水平面内摇摆的)臂的水平关节式(scara)机器人(水平多关节机器人)，通过能够释放地将工件保持于该臂的顶端，从而利用臂在水平面内的摇摆动作来输送工件。

将这样的水平关节式机器人利用于工件输送的原因在于，存在如下实际情况：冲压加工用工件具有较重的重量，所以在具有能够相对于重力方向(上下方向)绕轴转动的关节的垂直多关节机器人中，关节部分需要具有高刚性来支承顶端侧的臂和工件的重量，所以负载量进而重量变大，另外因关节自身的刚性不足等，振动会随着高速化等而变大，从而高速输送具有限度。

在此，专利文献1为日本特开2009-095940号公报。

发明内容

在此，前述那样的多个工件W大多在级联式冲压生产线上阶段性地进行冲压加工的期间，在工件自身形成有倾斜部(或弯折部)(参照图19的最上段图)。

并且，假定在这样的倾斜部通过穿孔加工(使用了压力机的冲头和冲模的开孔加工)形成开口部的情况。

在该情况下，沿倾斜部的厚度方向形成开口部(穿孔成形)(即，使开口与板的表面正交)，为了避免外观不良、另外为了抑制对制品的组装工序的不良影响也优选(参照图19的最下段图)。

在此，在使用了专利文献1所记载的那样的水平多关节型工件输送装置(水平关节式机器人)的情况下，被限制为绕工件垂直轴方向的一定(在大致水平面内)的旋转(绕轴转动、摇摆)，所以，为了将工件稳定地放置于模具内，优选与工件的保持姿势对应地使模具的工件载置面也大致水平。

但是，这样一来，存在如下实际情况：为了沿倾斜部的厚度方向形成开口部，需要利用凸轮等将伴随冲压加工而穿孔用冲头相对于滑动件的升降方向倾斜地行进的构造设置于模具内的构造。

在该情况下，有可能模具自身的内部构造变复杂，生产成本增大。而且，若欲适应于并行地输送的多个工件，则存在模具构造进一步复杂化这一实际情况。

另一方面，沿滑动件的升降方向(也就是说，相对于工件的倾斜部的厚度方向倾斜地)在倾斜部进行穿孔成形的情况如前述那样对于外观不良和后续工序而言不优选(参照图19的中段图)。