[发明专利]基于动态翱翔的变形翼飞行器能量管理方法

权利要求书

1.基于动态翱翔的变形翼飞行器能量管理方法，其特征在于，所述变形翼飞行器在进入预设高度的梯度风场后采用固定翼飞行模式飞行，该固定翼飞行模式采用动态翱翔优化路径以Rayleigh环方式进行飞行；

所述动态翱翔优化路径的具体算法包括以下步骤：

步骤1、根据变形翼飞行器中预设的动态翱翔路径中一个周期内的飞行轨迹，建立约束条件，具体如下：

V_amin≤V≤V_amax，C_Lmin≤C≤C_Lmax

其中，J是目标限制函数，γ为变形翼飞行器航迹角，为变形翼飞行器航向角；Va限制空速的范围；C_L为限制飞行过程中的升力系数的大小；E为一个动态翱翔周期中的能量变化；t为一个动态翱翔周期的时长；

步骤2、根据步骤1建立的约束条件，采用高斯伪普法得到动态翱翔优化路径。

2.根据权利要求1所述基于动态翱翔的变形翼飞行器能量管理方法，其特征在于，所述动态翱翔优化路径包括逆风上升、高空转弯、顺风下降和低空转弯四个过程。

3.根据权利要求2所述基于动态翱翔的变形翼飞行器能量管理方法，其特征在于，所述高空转弯和低空转弯的方向相同时，则变形翼飞行器在该区域驻留；所述高空转弯和低空转弯的方向相反时，则变形翼飞行器实现位置平移。

4.根据权利要求1所述基于动态翱翔的变形翼飞行器能量管理方法，其特征在于，所述变形翼飞行器在起飞和降落阶段采用扑翼飞行模式飞行。