[发明专利]清洁机器人

说明书

本发明提供了清洁机器人，包括机身、行走组件和清扫组件以及自平衡对擦抹布装置，自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、曲轴、第一连杆和第二连杆，抹布驱动装置传动连接曲轴；曲轴、第一连杆、第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一曲柄连杆机构，曲轴、第二连杆、第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使曲轴转动时带动第一滑动抹布组件和第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且曲轴保持自平衡。与现有技术相比，机身运行更平稳且减少了振动、磨损，提升了用户体验。

技术领域

本发明涉及清洁器械领域，具体而言，涉及清洁机器人。

背景技术

现有技术中，清洁机器人全为扫地机器人、擦地机器人、吸尘机器人单一功能机器人居多数，产品功能单一，清洁效果不佳。用户在实际使用这些产品时，为实现彻底清洁，需要使用多种清洁产品或者进行人工辅助。

现有技术清洁机器人全为机身底部的固定抹布或是自旋转方式抹布。固定抹布只能依赖整机行走才能有擦洗动作；自旋转抹布其抹布有效擦洗面利用率不高，只有远离旋转中心的部分抹布才是真正有效擦洗部分。

美国专利US2017360269A1公开了一种清洁机器人，利用往复滑动的对擦抹布来擦拭地面，且具有吸尘和喷水组件，但该文献公开的技术方案存在缺陷，例如对擦抹布在使用时机身晃动大，机器重量大，抹布与铰接结构之间的铰接装置难以快速准确的安装、拆卸，吸尘装置的风扇易堵塞。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了清洁机器人，用于解决前述技术问题中的至少一个。

具体地，其技术方案如下：

一种清洁机器人，包括机身、行走组件和清扫组件以及自平衡对擦抹布装置，所述自平衡对擦抹布装置包括第一滑动抹布组件、第二滑动抹布组件、抹布驱动装置、曲轴、第一连杆和第二连杆，所述抹布驱动装置传动连接所述曲轴；

所述曲轴、所述第一连杆、所述第一滑动抹布组件顺次可转动连接形成第一曲柄连杆机构，所述曲轴、所述第二连杆、所述第二滑动抹布组件顺次可转动连接形成第二曲柄连杆机构，使所述曲轴转动时带动所述第一滑动抹布组件和所述第二滑动抹布组件沿相反方向来回滑动，且所述曲轴保持自平衡。

在优选的实施方式中，所述抹布驱动装置包括固定于所述机身内的驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有输出轮，所述曲轴上套设有输入轮，所述输出轮和所述输入轮之间由传动链或传动带传动连接。

在优选的实施方式中，所述曲轴包括顺次固定连接的第一主轴颈、第一连接轴颈、第一曲柄臂、第二连接轴颈和第二主轴颈，所述输入轮套设在所述第一主轴颈的端部，所述第一连杆套设在所述第一连接轴颈上，所述第二连杆套设在所述第二连接轴颈上，所述第一主轴颈上在所述输入齿轮内侧套设有第一轴承，所述第二主轴颈上套设有第二轴承。

在优选的实施方式中，所述第一主轴颈包括连为一体的第一主体部和第一连接键部，所述第一主体部外侧表面为圆弧形，且所述第一主体部外侧表面与所述第一连接轴颈具有相同的轴心和半径，所述第一主体部内侧表面也为圆弧形，所述第一连接键部从所述第一主体部内侧表面伸出；

所述第一连接轴颈为中空结构，其内腔内设置有T型加强筋，所述第一主体部内侧一部分和所述第一连接键部位于第一连接轴颈的内腔内，且所述第一连接键部与所述T型加强筋固定连接。

在优选的实施方式中，所述第二主轴颈包括连为一体的第二主体部和第二连接键部，所述第二主体部外侧表面为圆弧形，且所述第二主体部外侧表面与所述第二连接轴颈具有相同的轴心和半径，所述第二主体部内侧表面也为圆弧形，所述第二连接键部从所述第二主体部内侧表面伸出；

所述第二连接轴颈为中空结构，其内腔内设置有T型加强筋，所述第二主体部内侧一部分和所述第二连接键部位于第二连接轴颈的内腔内，且所述第二连接键部与所述T型加强筋固定连接。