[发明专利]连杆足式移动机器人

权利要求书

1.一种连杆足式移动机器人,包括机架、电机、传动部件，其特征在于：还包括连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，一个连杆足的连杆部有前后两个安装点，安装于前后两个传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走；

所述连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地，这样每次至少有4只足落在地面，保证运动的稳定并使机器人越过障碍物；

同一根连杆足前后端的传动部件是由一个传动装置连接，以保证这一根连杆足前后两端的足能同时着地，克服了奇异点的问题。

2.根据权利要求1所述的连杆足式移动机器人，其特征在于，同侧的两个连杆足长短基本相同，两个连杆足的连杆部的前部分别安装在相同的传动部件上，但安装时同轴不同相，相位相差180°，且一个靠内侧一个靠外侧，两个连杆足的连杆部的后部分别安装在相同的传动部件上，但安装时同轴不同相，相位相差180°，且一个靠内侧一个靠外侧，使得两个连杆足交替行走，互不干涉。

3.根据权利要求1所述的连杆足式移动机器人,其特征在于,同侧的两个连杆足一长一短，两个连杆足的连杆部的前部分别安装在不同的传动部件上，短的连杆足靠内侧布置，长的连杆足靠外侧布置，并前后越过短的连杆足，两个连杆足的连杆部的后部分别安装在不同的传动部件上，短的连杆足靠内侧布置，长的连杆足靠外侧布置，并前后越过短的连杆足， 使得长、短两个连杆足交替行走，互不干涉。

4.根据权利要求1所述的连杆足式移动机器人,其特征在于,电机分为左侧驱动电机组和右侧驱动电机组，每侧驱动电机组均设置一个或两个电机，通过传动装置带动两套或四套传动部件，进而驱动同侧的连杆足。

5.根据权利要求1所述的连杆足式移动机器人,其特征在于, 所述连杆足的足部为两个，连接于连杆部的前后两端，或者连杆足的足部为多个，连接于连杆部的前后两端及中间。

6.根据权利要求1-5任一项所述的连杆足式移动机器人,其特征在于, 直线运动时，连杆足相互切换，每次都有对称的至少4足部接触地面，通过控制电机的正转反转，稳定地直线前进后退；

转向起始状态时，由电机组控制左右对称位置的连杆足相位相差180°，同侧的内外连杆足相位也相差180°；当需要左转向时，控制左侧驱动电机组反转，右侧驱动电机组正转；当需要右转时，控制右侧驱动电机组反转，左侧驱动电机组正转，即可实现转向。