[发明专利]基于PLC的运动控制方法和运动控制器

权利要求书

1.一种基于PLC的运动控制方法，其特征在于，包括：

根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作，其中，N为大于0的整数；

当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将所述X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；其中，M为大于0且小于或等于N的整数，X为大于0的整数；

将N条所述标准运动指令的执行状态和N条所述标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区；

其中，所述根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令之前，还包括：

根据预先设置的指令对应表，将用户输入的N条自然语言运动指令转化为N条标准运动指令，并将N条所述标准运动指令存储在字节数据区；所述标准运动指令用于指示被控机器对应的运动参数，所述指令对应表用于指示被控机器的自然语言运动指令与标准运动指令之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述指令对应表中包括自然语言运动指令对应的指令代码；所述字节数据区包括定制程序数据区；

所述根据预先设置的指令对应表，将用户输入的N条自然语言运动指令转化为N条标准运动指令，并将N条所述标准运动指令存储在字节数据区，包括：

根据所述指令代码，将用户输入的N条所述自然语言运动指令转化为N条运动代码指令；

根据自然语言运动指令中的运动参数、标准运动指令中的运动参数之间的单位转换关系，将N条所述运动代码指令转化为N条所述标准运动指令；

将N条所述标准运动指令存储在定制程序数据区。

3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述字节数据区包括定制程序参数交换区，所述位数据区包括定制程序指令标志区；

所述当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令之前，还包括：

将所述第M条标准运动指令复制至定制程序参数交换区；

根据预先设置的指令解析表，在定制程序指令标志区将所述第M条标准运动指令对应的执行状态设置为启动状态，所述指令解析表用于指示所述第M条标准运动指令的启动状态设置的位置。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述标准运动指令中包括所述被控机器对应的运动参数；所述字节数据区包括标准引擎算法参数区，所述位数据区包括引擎算法标志区；

所述当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，包括：

当执行第M条标准运动指令时，将所述第M条标准运动指令对应的运动参数复制至标准引擎算法参数区；

在所述N条所述标准运动指令对应的引擎算法中，查询所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法；

利用所述X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述X条引擎算法在引擎算法标志区的执行状态设置为运行状态。